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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于傅里叶表征和后验概率估计的线特征匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411477712.2，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于傅里叶表征和后验概率估计的线特征匹配方法是由张晨阳;顾硕;吴千亮;张荣春;衣雪峰设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于傅里叶表征和后验概率估计的线特征匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于傅里叶表征和后验概率估计的线特征匹配方法，包括：检测并提取图像序列对上的线特征，计算二进制描述子；获取初始的线特征匹配对；引入紧致的傅里叶级数表征相邻图像之间满足的映射关系；建立先验最大似然估计；迭代求取线特征匹配对所满足的最大验后估计参数；建立均匀分布概率模型；将满足概率阈值的图像线特征匹配对筛选；搜索剩余的特征匹配对，迭代完成并实现图像线特征的准确稳健匹配。本发明仅通过基本线特征描述子解决了图像线特征的准确鲁棒匹配问题，通过傅里叶表征图像间映射关系，结合线特征匹配对满足的几何关系建立似然估计模型，基于EM算法迭代收敛实现了线特征的准确高效匹配。

本发明授权一种基于傅里叶表征和后验概率估计的线特征匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于傅里叶表征和后验概率估计的线特征匹配方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、相机传感器采集实际场景中的彩色图像序列，调用OpenCV中的线特征检测接口LSD算法检测提取图像中的线特征，然后调用OpenCV线特征描述子接口计算并提取线特征的二进制描述子； 步骤2、基于线特征二进制描述子，调用OpenCV线特征匹配接口做线特征的初始化匹配，得到初始匹配对结果；所述线特征初始化匹配，是指完全采用线特征二进制描述子，利用OpenCV匹配接口直接获取线特征匹配对； 步骤3、利用线特征端点二维坐标信息来计算图像二维线特征表达式方程；图像上对应的线特征匹配对之间满足的映射关系用紧致的傅里叶级数来表征； 步骤4、计算初始线特征匹配对端点对应的距离，并做[0,1]间归一化数据处理；计算初始线特征匹配对对应的中点坐标，并做[0,1]归一化数据处理，基于初始线特征匹配对基于线特征端点到对应线匹配对的距离建立最大似然验后估计模型，利用EM算法迭代求解验后概率估计参数，并做反归一化数据处理，计算线特征匹配对对应的距离误差，更新验后概率估计模型中的参数变量，计算端点距离误差后验概率以及线特征匹配对中点坐标距离误差 步骤5、利用对步骤4中反归一化的线特征端点坐标，计算线特征匹配对间的夹角： 其中a,b,c和a',b',c'为单位向量，分别表示线特征匹配对图像坐标系上的直线方程系数；并将这一线特征角度结果视为均匀分布，计算每一对线特征对应的概率将具有步骤4中和根据三者概率计算线特征匹配对的最终概率由设定的阈值最终筛选出线特征匹配对； 步骤6、利用对步骤5中获取的特征匹配对，搜索剩余的线特征，并采用原始的二进制特征描述子做线特征匹配，并同时将步骤5中的特征匹配对拿掉，并搜索获取潜在特征匹配对，将该步骤中的潜在特征匹配对做归一化处理，联合并代入步骤5中的特征匹配对所建立的后验概率估计模型，不断地迭代计算，直至特征匹配对数量不再增加收敛为止。

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