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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利二级缓震悬挂装置及移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411292063.9，技术领域涉及：B60G11/16；该发明授权二级缓震悬挂装置及移动平台是由金弘哲;陈璋勋;杜翔;刘玉斌;赵杰设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本二级缓震悬挂装置及移动平台在说明书摘要公布了：二级缓震悬挂装置及移动平台，属于移动机器人技术领域，所述移动平台包含车架、车轮转向模组、转向驱动机构、高度调节机构、竖向导向机构以及二级缓震悬挂装置；二级缓震悬挂装置设置于车架两侧，并在竖向导向机构的约束下能相对车架竖向运动，轮转向摸组与所述转向驱动机构连接，车轮转向模组可相对车架能水平转动和竖向运动，转向驱动机构安装于车架，二级减震弹簧与车架连接，高度调节机构设置于车架和底板，以主动调整所述二级缓震悬挂装置在竖直方向的姿态。本申请在路面上行驶不产生倾斜或者横向位移，可主动调整姿态使移动机器人朝转弯半径内侧倾斜，克服转向时产生的离心力的影响，避免侧翻，可实现高速行驶时的灵活转向。

本发明授权二级缓震悬挂装置及移动平台在权利要求书中公布了：1.移动平台，包含车架（D）和车轮转向模组（15），车轮（17）安装于驱动电机（16）的输出轴，驱动电机（16）安装于所述车轮转向模组（15）；其特征在于：所述移动平台还包含转向驱动机构（E）、高度调节机构（F）、竖向导向机构（K）以及二级缓震悬挂装置； 所述二级缓震悬挂装置包含底板（1）、二级减震弹簧（3）、一级减震弹簧机构（5）和两套滑块连杆机构；两套滑块连杆机构对称分布于底板（1），两套所述滑块连杆机构配置为减震避障过程中能使各自相连的车轮只沿竖直跳动，两个车轮横向距离不变； 每套所述滑块连杆机构包含滑块（4）、短连杆（8）和长连杆（9）；滑块（4）可滑动地设置于滑轨（14），滑轨（14）安装于底板（1），两根长连杆（9）的一端可转动地设置在滑块（4）的两侧面，两根长连杆（9）与其同侧端的轴心连线构成非矩形平行四边形，且同侧端的轴心不同轴，两根短连杆（8）的一端可转动地设置在连接座（7）的两侧面，所述连接座（7）安装于底板（1），短连杆（8）的另一端可转动地设置于长连杆（9）的中部，长连杆（9）的长度是短连杆（8）的两倍，两根短连杆（8）与其同侧端的轴心连线构成非矩形平行四边形，且同侧端的轴心不同轴，一级减震弹簧机构（5）的两端分别与两个滑块（4）连接，连接座（7）上安装有二级减震弹簧（3）； 所述二级缓震悬挂装置设置于车架（D）两侧，并在竖向导向机构（K）的约束下能相对车架（D）竖向运动，所述二级缓震悬挂装置的两根长连杆（9）的另一端与车轮转向模组（15）连接，所述车轮转向摸组（15）与所述转向驱动机构（E）连接，以被转向驱动机构（E）驱动而实现车轮转向，所述车轮转向模组（15）可相对车架（D）能水平转动和竖向运动，所述转向驱动机构（E）安装于车架（D），二级减震弹簧（3）与车架（D）连接，高度调节机构（F）设置于车架（D）和底板（1），以主动调整所述二级缓震悬挂装置在竖直方向的姿态； 所述高度调节机构（F）包含电机B（190）、齿轮B（191）、齿条B（192）、底座B（193）、滑块B（20）和滑轨B（21）；电机B（190）安装于车架（D），齿轮B（191）安装于电机B（190）的输出轴，齿条B（192）安装于底座B（193），底座B（193）安装于滑块B（20），滑块B（20）可滑动地设置于滑轨B（21），滑块B（20）的移动方向与所述二级缓震悬挂装置的滑块（4）的移动方向垂直，滑轨B（21）安装于车架（D），底座B（193）与所述二级缓震悬挂装置的底板（1）之间设置有与二者转动连接的弹簧机构（100）。

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