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龙图腾网获悉武汉鑫鼎泰技术有限公司申请的专利基于轮缘推进器的AUV矢量推进系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222973606U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422153055.8，技术领域涉及：B63G8/08；该实用新型基于轮缘推进器的AUV矢量推进系统是由李坤坤;赵娟;邓雄;戴德山;吴艳阳;杨侠;罗燕;曹吉胤;张刚;郑钰罕设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮缘推进器的AUV矢量推进系统在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种基于轮缘推进器的AUV矢量推进系统，该系统包括偏转球台、衬垫、舱壁、轮缘推进器、SPS随动支链、驱动机构；所述轮缘推进器通过固定板固接于偏转球台，所述偏转球台与固定于AUV尾部的衬垫为球面配合；所述偏转球台与舱壁间的上球铰座、阻尼伸缩杆、下球铰座连接组成SPS随动支链，所述驱动机构由偏转球台上依次连接的万向节、伸缩推杆和舱壁背向一侧的电机构成；系统采用伸缩推杆和万向节实现轮缘推进器以舱壁轴线为中心轴30°范围内偏转，通过驱动机构可完成AUV水下航行时偏航和俯仰等空间姿态的调整。本实用新型优点在于结构模块化，便于安装和维护。

本实用新型基于轮缘推进器的AUV矢量推进系统在权利要求书中公布了：1.基于轮缘推进器的AUV矢量推进系统，其特征在于：该系统包括偏转球台（2）、衬垫（3）、舱壁（14）、轮缘推进器（1）、两条SPS随动支链、第一驱动机构和第二驱动机构；所述舱壁（14）为圆盘形，轮缘推进器（1）通过固定板（19）固定连接在偏转球台（2）上，衬垫（3）固连在AUV舱室尾部，所述衬垫（3）与偏转球台（2）形成球面配合，所述偏转球台（2）与舱壁（14）之间依次设置有上球铰座（4）、上铰链头（6）、阻尼伸缩杆、下铰链头（13）、下球铰座（12），所述阻尼伸缩杆由活动杆（10）和固定套杆（11）配合连接组成，共同构成第一SPS随动支链；第二SPS随动支链与第一SPS随动支链构结构相同，所述偏转球台（2与舱壁（14之间还依次设置有万向节和伸缩推杆，所述万向节包括万向节底座（5）、十字轴（7）、万向节叉（8），所述伸缩推杆包括推杆（9）和相配合的推杆套筒（18），所述推杆套筒（18）穿过舱壁（14）上的通孔（16）与设置在舱壁（14）与偏转球台（2）背向一侧的第一电机（15）输出轴固定连接，共同构成第一驱动机构；第二驱动机构与第一驱动机构结构相同，由设置在舱壁（14）与偏转球台（2）背向一侧的电机驱动。

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