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龙图腾网获悉桂林理工大学申请的专利一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119130839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411059154.8，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法及系统是由周国清;周永锴;李杨雷敬设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法及系统，涉及光子点云去噪技术领域，该方法包括：根据点云数据两侧同等大小的两个矩形区域内各点云的高程和沿轨距离，计算点云数据的自适应坡度值；以点云数据为中心构造预设大小的四边形去噪核，根据自适应坡度值将其进行变形后按照等比例缩放，并确定各点云数据的沿轨顶点距离值；完成缩放后，将沿轨顶点距离值最小的点云数据作为新的待访问点云数据，重复上述步骤，直到所有点云数据均成为已访问点云数据；根据各已访问点云数据的可达距离，采用OTSU算法确定可达距离阈值，确定出噪声点进行剔除。本申请构建的去噪核即使在一些极端的地形中也可以更好的完成去噪工作。

本发明授权一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法，其特征在于，所述自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法包括： 针对点云数据集中的任一点云数据，根据所述点云数据两侧同等大小的两个矩形区域内各点云数据的高程和沿轨距离，计算所述点云数据的自适应坡度值； 在所述点云数据集中选取任一点云数据，作为待访问点云数据； 针对所述待访问点云数据，以所述待访问点云数据为中心构造预设大小的四边形去噪核； 根据所述待访问点云数据的自适应坡度值，将所述待访问点云数据的四边形去噪核进行变形，得到所述待访问点云数据的变形后的四边形去噪核； 将所述待访问点云数据的变形后的四边形去噪核按照等比例缩放，并确定其中各点云数据的沿轨顶点距离值；点云数据的所述沿轨顶点距离值为所述待访问点云数据的变形后的四边形去噪核按照等比例缩放时，任一边触碰到所述点云数据时，对所述点云数据生成的新四边形去噪核的沿轨顶点到中心点的距离值； 计算得到所述待访问点云数据的可达距离，并将所述待访问点云数据作为已访问点云数据； 将所述沿轨顶点距离值最小的点云数据作为新的待访问点云数据，跳转至步骤：针对所述待访问点云数据，以所述待访问点云数据为中心构造预设大小的四边形去噪核；直到所有点云数据均成为已访问点云数据； 将各已访问点云数据的可达距离进行排序，采用OTSU算法确定可达距离阈值，将大于所述可达距离阈值的已访问点云数据作为噪声点剔除。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林理工大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区建干路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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