山东大学刘延俊获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种葡萄自动采摘机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222967464U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421853420.X，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种葡萄自动采摘机械臂是由刘延俊;田中宇;高涵;王泽锴;薛钢设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种葡萄自动采摘机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型涉及农用机器人技术领域，尤其涉及一种葡萄自动采摘机械臂。该葡萄自动采摘机械臂包括连杆机械臂和采摘器，所述采摘器包括支撑立板，在支撑立板顶端设置剪枝器，在支撑立板底端设置收集器，在剪枝器与收集器之间的支撑立板上设置视觉传感器；所述剪枝器用于剪断葡萄顶部果梗，使葡萄落入收集器内；所述收集器用于收集葡萄并对收集完的葡萄进行下放排出；所述视觉传感器用于观测待剪切目标。该葡萄自动采摘机械臂结构设计科学合理，使用灵活，满足了对采摘葡萄有效收集并平稳排放的要求，便于后续筛检后包装，提升了采摘效率。
本实用新型一种葡萄自动采摘机械臂在权利要求书中公布了：1.一种葡萄自动采摘机械臂，包括连杆机械臂和采摘器，其特征在于，所述采摘器包括支撑立板，在支撑立板顶端设置剪枝器，在支撑立板底端设置收集器，在剪枝器与收集器之间的支撑立板上设置视觉传感器； 所述剪枝器用于剪断葡萄顶部果梗，使葡萄落入收集器内；所述收集器用于收集葡萄并对收集完的葡萄进行下放排出；所述视觉传感器用于观测待剪切目标。
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