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龙图腾网获悉镁佳(北京)科技有限公司申请的专利泊车实时避障方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118744719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411031761.3，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权泊车实时避障方法和装置是由王久远;赵远东设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车实时避障方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动泊车避障技术领域，公开了一种泊车实时避障方法和装置。本发明公开基于雷达数据信息与初始栅格地图，确定避障栅格地图；所述雷达数据信息基于车辆的超声波输入组件确定；所述初始栅格地图基于车辆的视觉输入组件确定；采用预瞄算法，获取在避障栅格地图中车辆的未来运动轨迹；判断避障栅格地图中未来运动轨迹上的坐标点是否存在障碍物，以及障碍物是否与车辆存在碰撞风险，根据判断结果，确定车辆的避障策略。本发明采用计算开销较低的预瞄算法实时预测车辆未来运动轨迹，能够实现快速响应，从而提高泊车避障的实时性。

本发明授权泊车实时避障方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种泊车实时避障方法，其特征在于，所述方法包括： 基于雷达数据信息与初始栅格地图，确定避障栅格地图；所述雷达数据信息基于车辆的超声波输入组件确定；所述初始栅格地图基于车辆的视觉输入组件确定； 采用预瞄算法，获取在所述避障栅格地图中所述车辆的未来运动轨迹； 判断所述避障栅格地图中所述未来运动轨迹上的坐标点是否存在障碍物，以及所述障碍物是否与车辆存在碰撞风险，根据判断结果，确定所述车辆的避障策略； 其中，所述采用预瞄算法，获取在所述避障栅格地图中所述车辆的未来运动轨迹，包括： 采用预瞄算法，根据车辆的当前行驶数据与所述车辆的车辆运动模型，预测所述车辆在避障栅格地图中行驶预设距离的轨迹；所述当前行驶数据包括但不限于：所述车辆的转向角、所述车辆的位置；所述轨迹用于表征预测确定的所述车辆的连续路径； 按照预设数量将所述轨迹平均分段，取每一段的端点作为所述车辆的未来位置，根据所述未来位置组成的未来位置序列确定所述车辆的未来运动轨迹； 基于车辆的体积信息，确定所述车辆在标准坐标系下对应的四个角点； 采用预设变换矩阵，对车辆的所述四个角点进行矩阵变换，得到所述四个角点对应避障栅格地图的位置坐标，以用于表征所述车辆对应避障栅格地图的位置坐标； 采用所述预设变换矩阵，对所述未来位置序列中的至少一个未来位置进行矩阵变换，得到所述未来位置序列对应避障栅格地图的位置坐标，以用于表征所述未来运动轨迹对应避障栅格地图的位置坐标。

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