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龙图腾网获悉青岛农业大学申请的专利葡萄采摘末端执行机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222967463U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421797852.3，技术领域涉及：A01D46/28；该实用新型葡萄采摘末端执行机构是由张倩;胡彩旗;隋仁东;刘栋宇;韩业超;管隋艺;宋坤霖;黄飞程设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本葡萄采摘末端执行机构在说明书摘要公布了：一种葡萄采摘末端执行机构，包括机架，机架上安装夹持装置、剪切装置和控制器；夹持装置包括第一安装板、第一驱动器、传动块、安装座、摆臂组件、夹爪；夹爪内侧表面上安装有压力传感器，压力传感器和第一驱动器均与控制器电连接；剪切装置包括第二安装板、第二驱动器、动切刀。本实用新型实施例中夹持装置的两个夹爪均设置夹持槽，能够一定程度的对其环抱，增加了夹爪与葡萄果穗的接触面积，使夹爪施加更小的夹持力即可将葡萄果穗稳定固定，避免了夹爪施力过大导致果粒掉落和损伤，并且夹爪上配置压力传感器，当葡萄果穗与夹爪接触的压力达到设定阈值时，控制器则控制第一驱动器停止运行，避免接触压力进一步加大导致果粒掉落和损伤。

本实用新型葡萄采摘末端执行机构在权利要求书中公布了：1.一种葡萄采摘末端执行机构，其特征在于，包括机架，所述机架上安装夹持装置、剪切装置和控制器，所述剪切装置位于所述夹持装置上方； 所述夹持装置包括第一安装板、第一驱动器、传动块、安装座、摆臂组件、夹爪； 所述安装座和所述第一驱动器分别安装在所述第一安装板的前端和后端； 所述摆臂组件具有两个，两个所述摆臂组件的后端均铰接在所述安装座上； 所述夹爪设置有两个，分别安装在两个所述摆臂组件的前端，所述夹爪的前后两端均向内侧弯折，用以构成夹持槽； 所述传动块的两侧分别与两个所述摆臂组件通过连杆相连； 所述第一驱动器推拉所述传动块前后移动时，所述传动块通过两个所述连杆驱动两个所述摆臂组件张开或者闭合； 两个所述摆臂组件闭合时，葡萄果穗两侧分别进入对应所述夹爪的夹持槽，用以使两个所述夹爪夹持固定所述葡萄果穗； 所述夹爪内侧表面上安装有压力传感器，所述压力传感器和所述第一驱动器均与所述控制器电连接； 所述剪切装置包括第二安装板、第二驱动器、动切刀； 所述第二驱动器安装在所述第二安装板的后端； 所述动切刀滑动安装在所述第二安装板上，并位于所述第二安装板的前侧； 所述第二驱动器与所述动切刀相连，用以驱动所述动切刀前后移动； 两个所述夹爪夹持所述葡萄果穗时，葡萄果梗位于所述动切刀后侧，用以使所述第二驱动器驱动动切刀向后移动并切断所述葡萄果梗。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛农业大学，其通讯地址为：266109 山东省青岛市城阳区长城路700号青岛农业大学机电学院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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