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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410966498.0，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法是由刘阳;孙锦熙;邢文;陈涛设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法在说明书摘要公布了：一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有方法存在规划路径的平滑性差、安全性差以及AUV容易陷入凹面陷阱的问题。本发明利用狭窄通道中垂线来选取局部目标点，再采用多项式轨迹规划方法规划从当前位置到局部目标点的路径，保证了路径的平滑性和安全性。而且AUV在向局部目标点航行的过程中可以观察环境，有效地防止AUV陷入凹形陷阱。同时本发明根据环境信息不断更新局部目标点的位置来调整AUV的姿态，进一步提高了AUV穿越狭窄通道的安全性。本发明方法可以应用于AUV路径规划技术领域。

本发明授权一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法在权利要求书中公布了：1.一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、初始化时刻t＝1； 步骤二、利用部署在AUV上的声纳获取环境中的障碍物信息，并利用全局路径规划算法对t时刻的AUV路径进行规划； 步骤三、结合获取的障碍物信息判断局部地图中的障碍物之间是否存在空隙； 若t时刻局部地图中的障碍物之间不存在空隙，则AUV按照t时刻步骤二规划出的路径航行，直至到达t+1时刻，再执行步骤六； 若t时刻局部地图中的障碍物之间存在空隙，则执行步骤四； 步骤四、计算第i个空隙两侧的障碍物之间的最小距离di,min，并比较di,min、以及的大小，为最小安全通行宽度，为绝对安全通行宽度， 若存在满足的空隙，则继续执行步骤五； 若不存在满足的空隙，则AUV按照t时刻步骤二规划出的路径航行，直至到达t+1时刻，再执行步骤六； 步骤五、采用狭窄通道穿行方法进行局部路径规划，并根据局部路径规划结果和步骤二的全局路径规划结果选择航行路径，AUV按照选择出的路径航行直至到达t+1时刻，再执行步骤六； 所述采用狭窄通道穿行方法进行局部路径规划，具体为： 步骤五一、将第i个空隙两侧的障碍物分别记为A和B，再将最小距离di,min在障碍物A上对应的点记为A1，将最小距离di,min在障碍物B上对应的点记为B1，将线段A1B1的中点记为Pmid； 过中点Pmid作垂线，将在垂线上与中点距离为dsafe的点记为Psub1和Psub2，再从点Psub1和Psub2中选取出与AUV距离更近的点，将选取出的点记为Psub，并将选取出的点作为局部目标点； 其中，dsafe为最小安全距离； 步骤五二、结合AUV运动学模型和多项式轨迹规划算法，来规划一条从AUV当前位置到局部目标点Psub的轨迹，且规划出的轨迹的起始航向为AUV当前航向，终止航向从局部目标点Psub指向通道中点Pmid； 步骤五三、同理，对各个满足的空隙分别进行处理； 步骤六、令t＝t+1，返回执行步骤二。

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