北京万思医疗器械有限公司张连臣获国家专利权
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龙图腾网获悉北京万思医疗器械有限公司申请的专利血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222968656U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421681281.7，技术领域涉及：A61B34/37；该实用新型血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人是由张连臣设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人在说明书摘要公布了：本公开提出一种力反馈装置及血管介入手术机器人，其中，力反馈装置包括滚轮和伺服电机。滚轮设置于血管介入手术机器人的操控台。伺服电机包括电机、传感器和编码器，电机的输出轴固定连接于滚轮，并且电机的输出轴的转轴和滚轮的转轴重合，传感器和编码器均连接于电机的输出轴。搓动滚轮转动时，电机的输出轴同步转动，传感器将信号传递至血管介入手术机器人的控制器，控制介入耗材运动，编码器用于判断滚轮转动的方向、角度和圈数；在介入耗材运动受到阻力时，电机的输出轴用于阻碍滚轮转动；电机阻碍滚轮转动的扭矩与操作者施加的作用力正相关。本公开可以在介入耗材介入患者的过程中，为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。
本实用新型血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术机器人的力反馈装置，其特征在于，包括： 滚轮，设置于所述血管介入手术机器人的操控台； 伺服电机，包括电机、传感器和编码器，所述电机的输出轴固定连接于所述滚轮，并且所述电机的输出轴的转轴和所述滚轮的转轴重合，所述传感器和所述编码器均连接于所述电机的输出轴； 其中，搓动所述滚轮转动时，所述电机的输出轴同步转动，所述传感器将信号传递至所述血管介入手术机器人的控制器，控制介入耗材运动，所述编码器用于判断所述滚轮转动的方向、角度和圈数； 在所述介入耗材运动受到阻力时，所述电机的输出轴用于阻碍所述滚轮转动；并且所述电机阻碍所述滚轮转动的扭矩与操作者施加的作用力正相关。
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