北京万思医疗器械有限公司张连臣获国家专利权
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龙图腾网获悉北京万思医疗器械有限公司申请的专利血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222968657U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421681282.1，技术领域涉及：A61B34/37；该实用新型血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人是由张连臣设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人在说明书摘要公布了：本公开提出一种力反馈装置及血管介入手术机器人，力反馈装置包括滚轮、磁滞制动器和编码器。滚轮设置于血管介入手术机器人的操控台，沿滚轮的轴线方向，设置有通孔；磁滞制动器设置于滚轮的一侧，磁滞制动器的输出轴固定连接于通孔的第一端；编码器设置于滚轮的另一侧，编码器的输出轴固定连接于通孔的第二端，用于判断滚轮转动的方向、角度和圈数。其中，滚轮转动时，带动编码器的输出轴转动，控制介入耗材运动；在介入耗材运动受到阻力时，磁滞制动器用于阻碍滚轮转动。本公开可以在介入耗材介入患者的过程中为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。
本实用新型血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术机器人的力反馈装置，其特征在于，包括： 滚轮，设置于所述血管介入手术机器人的操控台，沿所述滚轮的轴线方向设置有通孔； 磁滞制动器，设置于所述滚轮的一侧，所述磁滞制动器的输出轴固定连接于所述通孔的第一端； 编码器，设置于所述滚轮的另一侧，所述编码器的输出轴固定连接于所述通孔的第二端，用于判断所述滚轮转动的方向、角度和圈数； 其中，所述滚轮转动时，带动所述编码器的输出轴转动，控制介入耗材运动； 在所述介入耗材运动受到阻力时，所述磁滞制动器用于阻碍所述滚轮转动。
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