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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种驱动轮设备检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118842731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410839386.9，技术领域涉及：H04L43/08；该发明授权一种驱动轮设备检测方法及系统是由王鹏;陈志满;龙腾发;刘俊杰;黄溢显;何志雄设计研发完成，并于2024-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驱动轮设备检测方法及系统在说明书摘要公布了：一种驱动轮设备检测方法，包括如下步骤：连接主站与从站，驱使主站向目标从站发送心跳报文；根据心跳数据，配置各个从站获取的数据种类；根据心跳数据获取从站的连接数量，判断从站的连接数量是否大于数量阈值，若大于数量阈值，则获取网络参数，根据网络参数确定当前网络状态，若当前网络状态良好，则通过TPDO报文或TCP的传输方式，实时提取从站的数据发送到主站；若网络状态为非良好，则根据网络参数选择出不同数据种类的传输方式，将从站的数据发送到主站。而当检测到网络状态不良好时，会根据网络参数调节不同数据种类的传输方式，确保数据不会进行丢失，稳定且完整的传输到主站处。

本发明授权一种驱动轮设备检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种驱动轮设备检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：连接主站与从站，驱使主站向目标从站发送心跳报文； 步骤S2：根据心跳数据，配置各个从站获取的数据种类； 步骤S3：根据心跳数据获取从站的连接数量，判断从站的连接数量是否大于数量阈值，若大于数量阈值，则获取网络参数，根据网络参数确定当前网络状态， 其中所述网络状态包括良好与非良好，若当前网络状态良好，则通过TPDO报文或TCP的传输方式，实时提取从站的数据发送到主站； 若网络状态为非良好，则根据网络参数选择出不同数据种类的传输方式，将从站的数据发送到主站； 所述数据种类包括视频数据以及字节数据； 所述步骤S3中所述根据网络参数确定当前网络状态的具体步骤如下： 基于RTCP协议获取接收端发送的RR包，并解析RR包得到网络参数，其中所述网络参数包括：链路回环时间； 对链路回环时间进行平滑处理，得到第一参数； 设置下限值，通过下限值以及第一参数获取丢包重传时间，若丢包重传时间大于时间阈值，则为非良好状态，若丢包重传时间小于时间阈值，则为良好状态； 所述通过下限值以及第一参数获取丢包重传时间的具体公式如下： ； 其中为丢包重传时间、为当前时刻第一参数、G为链路回环时间总和的下限值、为第k秒的链路回环时间，K为乘法因子； 所述第一参数的获取公式具体如下： ； 其中为平滑系数，为上一时刻的链路回环时间、为当前时刻的链路回环时间； 当网络状态为非良好状态时，字节数据采用断点续传方式进行数据传输； 当网络状态为非良好状态时，调节视频数据传输的码率，具体码率的调节方式如下： 继续解析RR包，获取丢包率； 对丢包率进行平滑处理，得到第二参数； 根据第二参数、预设的丢包率上下限值以及丢包重传时间的上、下限值对码率进行调节； 其中当前码率的调节公式如下： 其中，和分别为预设丢包率最大上限值和丢包率最小下限值，为第二参数，为丢包重传时间的上限值，为丢包重传时间的下限值，a为乘性减小因子，b为减数因子，c为除数因子，为上一个时刻的码率，和分别为预设的最大码率和最小码率； 其中第二参数的获取公式如下： ； 其中为滤波系数、为上一时刻的第二参数、为RR包内解析得到的丢包率。

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