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龙图腾网获悉浙江方德机器人关节科技有限公司;浙江方正电机股份有限公司申请的专利一种人形机器人手臂总成零位定位结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222986940U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422176845.8，技术领域涉及：B25J9/06；该实用新型一种人形机器人手臂总成零位定位结构是由高志川;张鸿;顾瑜芯;金启前;杨永奇设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人手臂总成零位定位结构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种人形机器人手臂总成零位定位结构，第一关节机构包括多个关节电机模组，关节电机模组A和关节电机模组B通过第一连接支架连接，关节电机模组B与关节电机模组C通过第二连接支架连接，第二关节机构包括关节电机模组D和关节电机模组E；推拉杆关节机构包括关节电机模组F、关节电机模组G、拉杆以及悬吊支架组件，关节电机模组A、关节电机模组B、关节电机模组G分别通过定位板A、定位板B、定位板E和定位销进行零位定位；关节电机模组C、节电机模组D、节电机模组E、节电机模组F通过定位板C、定位板D和定位销进行零位定位。本实用新型整体结构简单，操作方便，能够更快速精准找出零位丢失，费用低。

本实用新型一种人形机器人手臂总成零位定位结构在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人手臂总成零位定位结构，其特征在于：包括第一关节机构、第二关节机构以及推拉杆关节机构，第一关节机构与第二关节机构之间、第二关节机构与推拉杆关节机构之间均通过第三连接支架7连接； 所述第一关节机构包括第一连接支架5、第二连接支架6以及多个关节电机模组4，所述第一连接支架5成L形，包括两个相互垂直的固定盘，关节电机模组A和关节电机模组B的输出端分别与两个固定盘固定，关节电机模组A上还固定有固定板600，所述第二连接支架包括连接盘62以及垂直固定在连接盘62上的固定环B61，所述固定环B61套设固定在关节电机模组B上，连接盘62与关节电机模组C的输出端固定； 所述第二关节机构包括通过第一连接支架5连接的关节电机模组D和关节电机模组E；所述推拉杆关节机构包括关节电机模组F、关节电机模组G、拉杆12以及悬吊支架组件，所述关节电机模组F、关节电机模组G通过悬吊支架组件连接，且悬吊组件使得两个关节电机模组相互垂直，所述拉杆12的一端与关节电机模组F上的输出端连接，另一端与关节电机模组G的侧壁连接； 关节电机模组A、关节电机模组B、关节电机模组G分别通过设置在一侧的定位板A100、定位板B200、定位板E500和相应的定位销进行零位定位；关节电机模组C、节电机模组D、节电机模组E、节电机模组F通过定位板C300、定位板D400以及相应的定位销进行零位定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江方德机器人关节科技有限公司;浙江方正电机股份有限公司，其通讯地址为：313218 浙江省湖州市德清县洛舍镇万亩千亿平台凤凰路南侧中段；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。