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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利脚踝康复球面转动型医疗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410801800.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权脚踝康复球面转动型医疗机器人是由刘伟;闫刚;王琰;梁俊侨;张楠设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本脚踝康复球面转动型医疗机器人在说明书摘要公布了：本发明公开脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，包括有定平台组件及动平台；定平台组件包括有第一定平台、第二定平台及第三定平台；第一定平台与动平台之间设置有第一支链；第三定平台与动平台之间设置有第三支链；还包括有第二支链，第二支链的一端与第二定平台连接，第二支链的另一端与第一支链连接。该机器人用于解决运动副繁冗及运动控制复杂的问题。

本发明授权脚踝康复球面转动型医疗机器人在权利要求书中公布了：1.脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，包括有定平台组件及动平台（6）； 所述定平台组件包括有第一定平台（12）、第二定平台（13）及第三定平台（14）；第一定平台（12）与动平台（6）之间设置有第一支链；第三定平台（14）与动平台（6）之间设置有第三支链；还包括有第二支链，第二支链的一端与第二定平台（13）连接，第二支链的另一端与第一支链连接； 所述第一支链包括有依次连接的第一转动副（R11）、第一连杆（1）、第二转动副（R12）、第二连杆（2）以及第三转动副（R13）；第二转动副（R12）还与第一支链连接； 所述第一连杆（1）的一端通过第一转动副（R11）与第一定平台（12）转动连接，所述第一连杆（1）的另一端通过第二转动副（R12）与第二连杆（2）转动连接； 所述第二连杆（2）分别活动连接第二转动副（R12）与第三转动副（R13）； 所述第一转动副（R11）、第二转动副（R12）以及第三转动副（R13）互相垂直； 所述第一转动副（R11）轴线沿X轴方向； 所述第二转动副（R12）轴线沿Y轴方向； 所述第三转动副（R13）轴线沿Z轴方向； 所述第三支链包括有依次连接的第三移动副（P31）、第十一连杆（11）、第五转动副（R32）、第十连杆（10）、第四移动副（P33）、第九连杆（9）、第六转动副（R34）、第八连杆（8）、第五移动副（P35）、第七连杆（7）以及第二螺旋副（H36）； 所述第十一连杆（11）的一端通过第三移动副（P31）与第三定平台（14）滑动连接，所述第十一连杆（11）的另一端通过第五转动副（R32）与第十连杆（10）的一端转动连接，所述第五转动副（R32）安装在第十连杆（10）上； 所述第十连杆（10）的另一端通过第四移动副（P33）与第九连杆（9）的一端移动连接； 所述第九连杆（9）的另一端通过第六转动副（R34）与第八连杆（8）的一端转动连接； 所述第六转动副（R34）安装在第八连杆（8）上； 所述第八连杆（8）的另一端通过第五移动副（P35）与第七连杆（7）的一端移动连接； 所述第七连杆（7）的另一端通过第二螺旋副（H36）动平台（6）转动连接； 所述第七连杆（7）为V形连杆。

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