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龙图腾网获悉东莞市本末科技有限公司申请的专利机器人的负载平衡方法、装置、负载机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310388720.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的负载平衡方法、装置、负载机器人及介质是由张笛;郁亚南;廖铉泓设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的负载平衡方法、装置、负载机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，揭露一种机器人的负载平衡方法，包括获取机器人的各个关节电机的关节电流；根据关节电流计算各个关节电机的转矩；基于各个关节电机的转矩计算负载位于机器人上的负载坐标，并根据负载坐标分析机器人上负载平面的受力状态；根据受力状态调整负载平面，以维持负载不落出负载平面。本发明还提出一种机器人的负载平衡装置、设备及存储介质。本发明可以提升机器人上负载的平衡状态。

本发明授权机器人的负载平衡方法、装置、负载机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的负载平衡方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的各个关节电机的关节电流； 根据所述关节电流计算各个所述关节电机的转矩； 基于各个所述关节电机的转矩计算所述负载位于所述机器人上的负载坐标，并根据所述负载坐标分析所述机器人上负载平面的受力状态； 根据所述受力状态调整所述负载平面，以维持所述负载不落出所述负载平面； 其中，所述基于各个所述关节电机的转矩计算所述负载位于所述机器人上的负载坐标，包括： 根据各个所述关节电机的转矩得到左髋部电机转矩、右髋部电机转矩、左膝部电机转矩和右膝部电机转矩； 获取所述关节电机的角度和惯性测量单元的角度，并根据所述关节电机的角度和所述惯性测量单元的角度测得所述机器人的俯仰角和滚转角； 基于所述关节电机的角度和关节电机之间的连杆长度得到雅各比矩阵，并根据所述雅各比矩阵、所述左膝部电机转矩和所述右膝部电机转矩计算所述机器人的左髋部支撑力和右髋部支撑力； 根据所述左髋部支撑力、所述右髋部支撑力、所述滚转角和所述机器人的质量计算出所述负载的质量； 根据所述机器人的基本参数、所述俯仰角、所述负载的质量、所述左髋部电机转矩和所述右髋部电机转矩计算所述负载的x坐标和y坐标，得到所述负载位于所述机器人上的负载坐标。

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