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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310362505.1，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法是由贾栋;王轶群;邵刚;姜金祎;郭春雷;徐会希;胡弘炎;吕凤天;王佳伦;管祺曾;杨本超设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人的运动控制领域，尤其是涉及到自主水下机器人运动控制的技术，实现自主水下机器人在探测作业时低能耗的推力分配控制，具体说是一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法。包括以下步骤：1基于水下机器人产生的推力，构建相邻时刻各个推力与能耗关系的目标函数；2对目标函数进行优化求解；3循环步骤1和步骤2，将目标函数的求解结果对应的推力作为最优能耗对应的推力，基于该推力，为水下机器人的各个推荐器进行实时分配。本发明考虑了推进器总推力约束，优化了相邻时刻各推进器推力差对系统能耗的影响，考虑了推进器实际作业能力对推力分配算法的影响。

本发明授权一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1基于水下机器人产生的推力，构建相邻时刻各个推力与能耗关系的目标函数； 2对目标函数进行优化求解； 3循环步骤1和步骤2，将目标函数的求解结果对应的推力作为最优能耗对应的推力，基于该推力，为水下机器人的各个推荐器进行实时分配； 所述步骤2包括以下步骤： 2.1选取样本点g； 2.2计算样本点g； 2.3对样本点g进行判定； 2.4循环步骤2.2和步骤2.3，直至样本点g截止； 2.5循环步骤2.2～步骤2.4，计算所有样本点集合G目标函数P的最小值； 所述步骤2.1具体为： 假设目标函数P的定义域为D，G0T1k,T2k,T3k,T4k为D的内点且存在G0的某个邻域按照正态分布或者均匀分布选择若干样本点g，构成样本点集合G，并选取其中任意一个样本点g； 所述步骤2.2包括以下步骤： 2.2.1分别对样本点g内的各向推力T1k、T2k、T3k、T4k求一阶导数并令其为零； 2.2.2对各向推力T1k、T2k、T3k、T4k进行最小值近似推演； 2.2.3根据推演结果判定目标函数是否存在极值，若存在，则结束推演，否则，根据2.2.2继续推演，直至样本点g截止。

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