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龙图腾网获悉云南经济管理学院申请的专利一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310351049.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统是由李庆伟设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统，属于机器人技术领域。以气动肌肉驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，以气囊式气缸、气缸组合驱动腰关节，具有完全模拟人的关节运动的功能。气囊式气缸与腰关节气缸串联作为支链，三个支链并联构成单层腰关节，两层之间的六个支链在圆周上均匀分布。一组气动肌肉结合导向轮驱动髋关节绕Z轴转动，两根气动肌肉结合四杆机构驱动膝关节屈伸运动，两组气动肌肉与小腿骨二可转动连接，以此为支撑结合万向节，实现踝关节的屈伸与收展运动。本发明以气动肌肉与气缸驱动，具有结构紧凑、刚柔结合、防爆性能好的特点。

本发明授权一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统，其特征在于，包括：上肢关节（1）、腰关节（2）、下肢关节（3）、脚关节、控制系统，上肢关节（1）包括结构完全相同的左侧上肢关节、右侧上肢关节，左侧上肢关节、右侧上肢关节的末端连接气爪，下肢关节（3）包括结构完全相同的左下肢（3-1）、右下肢（3-2），脚关节包括结构完全相同的左脚、右脚；左侧上肢关节、右侧上肢关节分别固定连接在腰关节（2）顶部的左右两侧，左下肢（3-1）、右下肢（3-2）分别固定连接在腰关节（2）下端的左右两侧，左下肢（3-1）、右下肢（3-2）分别与下端的左脚、右脚可转动连接，左侧上肢关节、右侧上肢关节、左下肢（3-1）、右下肢（3-2）的结构完全相同，上肢关节（1）、腰关节（2）、下肢关节（3）、脚关节中均安装有气动元件（46），气动元件（46）与控制系统连接； 腰关节（2）中，上端部件一（4）、上端部件二（10）、上端部件三（11）以并联的形式两端分别与中间连接件（5）、上端连接板（9）可转动连接，下端部件一（6）、下端部件二（7）、下端部件三（13）以并联的形式两端分别与中间连接件（5）、下端连接板（8）可转动连接； 上端部件一（4）、上端部件二（10）、上端部件三（11）、下端部件一（6）、下端部件二（7）、下端部件三（13）结构完全相同，下端部件三（13）包括上端的气囊式气缸（12）与下端的腰关节气缸（14），气囊式气缸（12）与腰关节气缸（14）固定连接，在中间连接件（5）上，按上端部件一（4）、下端部件一（6）、上端部件三（11）、下端部件三（13）、上端部件二（10）、下端部件二（7）的顺序，一部件与相邻两部件之间连接成的线段呈60°的夹角， 左侧上肢关节、右侧上肢关节分别固定连接在上端连接板（9）的左右两侧，左下肢（3-1）、右下肢（3-2）分别固定连接在下端连接板（8）的左右两侧。

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