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龙图腾网获悉西安航天发动机有限公司申请的专利一种基于视觉系统引导的推力装置自动装配系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309461.6，技术领域涉及：B23P21/00；该发明授权一种基于视觉系统引导的推力装置自动装配系统及方法是由孟倩;周长军;赵小青;陈涛;张康;杨华;舒俊雄设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉系统引导的推力装置自动装配系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉系统引导的推力装置自动装配系统及方法，属于航天液体发动机装配制造领域。通过控制系统、位置检测装置、视觉检测装置、协作机器人完成多个有配合关系的装配元件顺次定位装配。利用视觉检测装置获取特征信息，计算实际位置与理论位置的坐标偏差补偿至协作机器人的目标移动坐标中，并驱动协作机器人到达目标安装位置，在协作机器人末端设置力矩拧紧系统，拧紧后将实际拧紧数据传输至生产数据采集系统。本发明可克服目视检查角度限制，保证装配精度，解决了当前推力装置手工装配过程精度保证难度大、装配效率低、生产数据需人工记录等问题，提升液体火箭发动机生产制造的自动化和数字化水平。

本发明授权一种基于视觉系统引导的推力装置自动装配系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉系统引导的推力装置自动装配系统，推力装置2中间部位外周设有安装法兰，安装法兰与底板对应位置设有M个安装孔，底板设有底板穿入孔15，自动装配系统用于将推力装置2从底板穿入孔15穿入并通过安装法兰与底板螺栓连接，M1；其特征在于包括控制系统、底板定位机构、推力装置锁紧机构、位置检测装置、视觉检测系统、第一协作机器人、第二协作机器人、第三协作机器人； 位置检测装置，识别底板1是否旋转到设定角度并实时向控制系统反馈； 视觉检测系统，获取推力装置2特征点坐标、底板1特征点坐标，螺栓5特征点坐标、螺栓5装配后的特征点坐标，反馈给控制系统； 控制系统，驱动底板定位机构对旋转到位的底板1进行锁紧；根据推力装置2特征点坐标、底板1特征点坐标，计算推力装置2特征点坐标补偿值和修正角度Δθ，驱动第一协作机器人夹持推力装置2到达补偿后的目标位置后沿轴向旋转Δθ，进而使推力装置2穿入底板穿入孔15，使推力装置2到达目标装配位置，再驱动推力装置锁紧机构锁紧推力装置2；根据螺栓5特征点坐标、底板1特征点坐标计算螺栓5的坐标补偿值，驱动第一协作机器人夹持螺栓5到达补偿后的目标位置后，平移螺栓5直至穿入安装孔之后保持夹持螺栓5状态不动；根据底板1特征点坐标计算垫片4的坐标补偿值，驱动第二协作机器人水平夹取垫片4到达补偿后的目标位置并从底板上方套入螺栓5；获取螺栓5装配后的特征点坐标，计算螺母3的坐标补偿值，驱动第三协作机器人水平夹取螺母3到补偿后的目标位置并将螺母3拧紧。

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