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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于置信度模型的多探测器协同跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116340701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310302107.0，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种基于置信度模型的多探测器协同跟踪方法是由邓舒蔚;王志文;王愿康;孙杭;周书宇;毛耀;张涯辉设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于置信度模型的多探测器协同跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于置信度模型的多探测器协同跟踪方法。一个完整的系统中往往不是以单一探测器的形式存在，但是在使用过程中很多时候并没有把所有探测器有机结合起来，并且单一的探测器进行工作渐渐的已经不能完全满足任务需求。因此，多探测器协同为完成更复杂的跟踪任务提供了思路。多探测器协同工作有着两个优势，一方面因为分布式工作模式的优势，分布式协同跟踪系统有着更强的鲁棒性，不会因为单一探测器的损坏导致系统的崩溃。第二方面，每一个探测器，工作特性不同，针对同一目标时获取的信息会更丰富。本发明根据探测器种类信息，工作情况设计了探测器置信度模型，有效的拓宽了系统的工作领域。

本发明授权一种基于置信度模型的多探测器协同跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于置信度模型的多探测器协同跟踪方法，其特征在于：协同跟踪算法充分考虑探测器类型及探测器历史表现两个方面的信息，设计了探测器置信度评分机制，并将其应用在分布式kalman中，该方法具有以下步骤： 步骤1、协同跟踪算法参数初始化，在协同跟踪算法第一次运行时采用初始量进行后续计算，在后续的迭代中采用上一轮迭代的结果作为开始计算的初始量，在本步骤中涉及到ψk,i以及Pk,i参数的初始化； Pk,i＝Pk,i|i-1 其中，表示系统上一时刻的状态估计量，Pk,i表示当前时刻的状态估计协方差，ψk,i表示系统中间估计，在后续步骤中会更新这一参数； 步骤2、根据探测器的类型以及探测器的历史表现情况建立探测器的置信度模型，对探测器进行评分，进而计算探测器信息融合权重wk,i； 步骤3、增量更新过程，增量过程就是探测器之间交流的过程，多个探测器之间共享数据，同时每个探测器更新本地参数； 步骤4、数据融合，通过以上步骤每个探测器都会得到相应的本地数据，此时所有的探测器在网络中共享本地数据，每一个探测器将接收到的本地数据进行数据融合得到最终估计量； 步骤5、协同跟踪算法根据算法模型更新参数Pk,i+1|i； 步骤6、协同跟踪算法进入下一轮迭代。

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