浙江大学刘山获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277000B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310255059.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法是由刘山;杨玉林设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法。该方法由串联机械臂末端位置、姿态数据测量和优化求解运动学参数误差两部分组成，位姿测量数据输入优化算法，优化算法输出运动学参数误差估计值。该方法改进秃鹰搜索优化算法，针对机械臂运动学模型参数名义值与实际值存在误差而导致机械臂末端位姿存在误差的情况，进行了运动学标定，求解了运动学参数误差的最优估计并代入正向运动学补偿，提升串联机械臂末端绝对位姿精度。实例表明，在运动学标定问题中，改进的变参数秃鹰搜索算法相较于其他已经应用于该领域的搜索优化算法具有更强的全局寻优能力，更好的收敛性能，更高的时间效率。
本发明授权一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法，其特征在于，包括： 在一组随机构型下测量串联机械臂末端实际六自由度位置和姿态，同时利用名义运动学参数在同一组机械臂构型下计算串联机械臂末端名义六自由度位置和姿态； 以串联机械臂末端六自由度位置、姿态的实际测量值与计算名义值的差距构造适应度函数，将运动学标定问题转化为优化求解问题； 使用改进秃鹰搜索算法，对运动学参数误差搜索寻优，以最小化末端位置、姿态误差为优化目标，求得运动学参数误差的最优估计；所述秃鹰搜索算法中，将固定大小的种群迁移距离参数改进为随迭代次数增加以凹函数形式单调递减的变参数，以增加算法前期的全局搜索能力和算法后期的局部搜索能力。
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