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龙图腾网获悉千巡科技(深圳)有限公司申请的专利一种带转向的机器人底盘独立悬挂装置及机器人底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310222957.X，技术领域涉及：B60G13/00；该发明授权一种带转向的机器人底盘独立悬挂装置及机器人底盘是由粟玉雄;陈宇设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带转向的机器人底盘独立悬挂装置及机器人底盘在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带转向的机器人底盘独立悬挂装置及机器人底盘，该独立悬挂装置包括安装在车轮上的悬挂系统，悬挂系统包括轮毂电机和悬挂机构；悬挂机构包括轮毂电机夹持机构，悬臂连杆，悬挂下摆臂，支撑臂及避震器；轮毂电机夹持机构上部前后两侧铰接两个悬臂连杆外端，两个悬臂连杆内端铰接支撑臂中部前后两侧；其下部前后两侧铰接两个悬臂连杆外端，两个悬臂连杆内端铰接支撑臂底部前后两侧；避震器位于两个悬臂连杆之间，顶部连接支撑臂顶部中间，底部连接两个悬臂连杆中间；还包括安装在底盘主体左右两侧的两个转向系统。通过四轮独立悬挂系统和两侧独立转向系统，提升悬挂系统的减震效果以及机器人底盘对各种急弯等路况的适应性。

本发明授权一种带转向的机器人底盘独立悬挂装置及机器人底盘在权利要求书中公布了：1.一种带转向的机器人底盘独立悬挂装置，其特征在于，包括安装在车轮上的悬挂系统；所述的悬挂系统包括安装在车轮上的轮毂电机，以及与轮毂电机相连并安装在底盘主体上的悬挂机构；所述的悬挂机构包括轮毂电机夹持机构，两个悬臂连杆，两个悬挂下摆臂，支撑臂，以及避震器；所述的轮毂电机夹持机构安装在轮毂电机内侧；其上部的前后两侧分别铰接两个悬臂连杆的外端，两个悬臂连杆的内端分别铰接支撑臂中部的前后两侧；其下部的前后两侧分别铰接两个悬臂连杆的外端，两个悬臂连杆的内端分别铰接支撑臂底部的前后两侧；所述的避震器位于两个悬臂连杆之间，其顶部连接支撑臂顶部中间，其底部分别连接两个悬臂连杆的中间，使得所述机器人车轮于避震器的弹力作用下与地面接触； 所述的悬挂机构还包括悬臂支撑；所述的悬臂支撑的外端连接支撑臂的顶面，其内端连接底盘主体； 所述的悬挂机构还包括下支撑臂和下支撑臂固定座；所述的下支撑臂的外端连接轮毂电机夹持机构的底面，其内端铰接下支撑臂固定座的外端，下支撑臂固定座的内端连接底盘主体； 所述的悬挂系统设有四个，四个所述的轮毂电机分别安装在机器人的四个车轮上，四个所述的悬挂机构分别安装在四个轮毂电机的内侧，并固定在底盘主体上； 还包括分别安装在底盘主体左右两侧的两个转向系统，每个所述的转向系统连接同侧的两个悬挂系统；所述的转向系统包括连接底盘主体的电机固定板，安装在电机固定板内侧的转向电机，安装在电机固定板外侧的转向法兰，以及分别位于电机固定板前后侧的两个导轨组件；所述的转向法兰的内侧连接转向电机，其外侧通过对称的上下两端分别连接前后侧的两个导轨组件；每个所述的导轨组件包括连接底盘主体的直线导轨，分别安装直线导轨两端的两个限位块，活动安装在直线导轨上的滑块，以及安装在滑块外侧面的滑块连接座；两个所述的导轨组件中前后侧的两个滑块连接座的外端通过第一轴承组件分别对应连接同侧的悬挂机构，其内端通过第二轴承组件分别对应连接转向法兰的上下两端。

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