恭喜东南大学王翔宇获国家专利权
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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166013B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310116998.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法是由王翔宇;武权伟;潘涛;李世华设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法。首先在移动机器人运动平面内建立全局直角坐标系，然后分别描述轮式移动机器人的里程计运动学模型和实际运动学模型，并且给出期望轨迹的运动学模型；然后基于轮式移动机器人的里程计位姿和实际位姿之差，利用跟踪微分器估计出轮式移动机器人的滑动干扰；再然后将滑动干扰估计值与参考轨迹融合得到虚拟参考轨迹；最后设计控制器并调节控制参数使轮式移动机器人的里程计位姿跟踪上虚拟参考轨迹，从而轮式移动机器人的实际位姿跟踪上参考轨迹。本发明形式简洁，实用性强，能够有效实现在有滑动干扰情况下轮式移动机器人准确跟踪参考轨迹，有十分广阔的工程应用前景。
本发明授权抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮式移动机器人抗滑动干扰的虚拟参考轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、在平面内建立全局直角坐标系，并在全局直角坐标系中描述轮式移动机器人的运动学模型，包括里程计运动学模型和实际运动学模型；里程计运动学模型的位姿由车轮编码器获得，实际运动学模型的位姿由高精度定位装置获得；此外，还需给出参考轨迹的运动学方程； 步骤二、将步骤一中所提的里程计运动学模型的位姿与实际运动学模型的位姿进行作差得到位姿之差，再利用跟踪微分器对位姿之差进行微分，得到滑动干扰的估计值，其中，滑动干扰包括纵向和侧向滑动干扰； 步骤三、将步骤二中得到的滑动干扰与参考轨迹融合得到虚拟参考轨迹； 步骤四、定义跟踪误差，并描述跟踪误差模型，再设计一个控制器使轮式移动机器人的里程计运动学模型的位姿跟踪上虚拟参考轨迹，从而使得轮式移动机器人的实际运动学模型的位姿跟踪上参考轨迹。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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