恭喜中国科学院沈阳自动化研究所郑鑫辉获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下双臂机器人的鲁棒自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047912B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310108562.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种水下双臂机器人的鲁棒自适应控制方法是由郑鑫辉;田启岩;许文博;张奇峰;杨雪娇;刘晓萌;李德颢设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下双臂机器人的鲁棒自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域，尤其涉及双臂水下机器人在机械臂惯量与载体惯量之间相差不明显时的运动控制。本发明在利用物理模型与系统状态预测载体与机械臂之间扰动的基础上，额外考虑了利用扩展卡尔曼滤波估计剩余的扰动，使状态估计更为精准，且能适应机械臂末端负载。基于计算转矩控制与扰动估计得出系统主控制率，并利用滑模控制技术构建辅助控制率，在存在外界扰动的情况下，保证控制精度，实现系统的控制稳定性，进而增强控制器的鲁棒性，使系统在机械臂运动过程中，机械臂末端仍能准确跟踪参考轨迹，增强了系统的作业能力。
本发明授权一种水下双臂机器人的鲁棒自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下双臂机器人的鲁棒自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1基于水下机器人机械臂的位置、速度以及加速度，预测机械臂对水下机器人的作用力； 2基于动力学模型，根据机械臂对水下机器人的作用力，预测水下机器人系统的外界扰动，得到扰动估计量； 3根据扰动估计量得到系统的主控制率； 4通过滑模控制得到系统的辅助控制率； 5基于系统的主控制率和辅助控制率计算系统的总控制率，并根据总控制率控制水下双臂机器人的运动； 所述步骤3中系统的主控制率为： 其中，τCTC为系统的主控制率，Mq为质量与惯量矩阵，为当前系统参考加速度，分别为系统位置、速度的误差，为扩展卡尔曼滤波得出的扰动估计量，KP,KD分别为对角系数矩阵，为关于位置q和速度的雅可比矩阵； 所述步骤4中系统的辅助控制率为： 其中，τSMC为系统辅助控制率，s为定义的滑模面，β,γ,K1,K2分别为对角系数矩阵，sign·为取符号函数，sig·为中间变量，qr4为第r4个关节的位置，ρ为水的密度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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