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龙图腾网恭喜上海体育学院申请的专利一种用于乒乓球发球机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310111019.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于乒乓球发球机器人的控制方法是由任杰设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于乒乓球发球机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制的技术领域，公开了一种用于乒乓球发球机器人的控制方法，包括获得乒乓球初始状态下的实际落点、实际过网高度和实际旋转速度；构建目标落点、目标过网高度、目标旋转速度和实际落点、实际过网高度、实际旋转速度之间的综合误差，以乒乓球初始状态下的线速度为个体，以综合误差作为优化目标，采用差分进化算法进行迭代优化，获取最优个体即乒乓球初始状态下的最优线速度；利用乒乓球与球拍之间的碰撞模型，结合乒乓球的入射信息以及乒乓球初始状态下的最优线速度，计算得到球拍的速度和姿态；根据球拍的速度和姿态，利用发球机器人的逆运动学获得机器人各关节的位置和速度，完成对发球机器人的控制。

本发明授权一种用于乒乓球发球机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于乒乓球发球机器人的控制方法，其特征在于包括以下步骤： S1、获得乒乓球初始状态下的实际落点、实际过网高度和实际旋转速度； S2、构建目标落点、目标过网高度、目标旋转速度和实际落点、实际过网高度、实际旋转速度之间的综合误差，以乒乓球初始状态下的线速度为个体，以综合误差作为优化目标，采用差分进化算法进行迭代优化，获取最优个体即乒乓球初始状态下的最优线速度； S3、利用乒乓球与球拍之间的碰撞模型，结合乒乓球的入射信息以及乒乓球初始状态下的最优线速度，计算得到球拍的速度和姿态； S4、根据球拍的速度和姿态，利用发球机器人的逆运动学获得机器人各关节的位置和速度，完成对发球机器人的控制； 所述综合误差ea表示如下 ea＝wded+wnen 其中，wd和wn分别表示落点误差ed和过网高度误差en的加权系数，表示目标落点坐标，表示实际落点坐标，表示实际过网高度，表示目标过网高度； 球与球拍的碰撞模型如下 其中，乒乓球与球拍碰撞前即入射时的线速度和旋转速度是通过配置已知的，并且在乒乓球的飞行过程中旋转速度保持不变，v1x,v1y,v1z为乒乓球与球拍碰撞后的线速度即乒乓球初始状态下的最优线速度，w1x,w1y,w1z为乒乓球与球拍碰撞后的旋转速度，v0x,v0y,v0z为乒乓球与球拍碰撞前的线速度，w0x,w0y,w0z为乒乓球与球拍碰撞前的旋转速度，vrx,vry,vrz为球拍在与乒乓球接触瞬间的线速度， 为球拍的姿态矩阵，α和β为描述球拍拍面姿态的两个姿态角； 为乒乓球与球拍碰撞系数矩阵，式中r为乒乓球的半径，kv为乒乓球与球拍的切向恢复系数，kr为乒乓球与球拍的法向恢复系数，kw为乒乓球与球拍的旋转转换系数。

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