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龙图腾网恭喜厦门大学申请的专利一种基于改进A Star-MMAS的机器人导航方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310064396.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进A Star-MMAS的机器人导航方法及其装置是由齐洁;李浩华;孙海信;宋睿平设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进A Star-MMAS的机器人导航方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于改进ASTAR‑MMAS的机器人导航方法，包括：将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置；设置机器人初始位置信息以及多种参数信息；利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径；通过斜率法判断三点是否共线，提取出初始路径中所有拐点及拐点前后的两个点，组成新的点集；利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径。通过结合A*算法与MMAS算法，并优化MMAS算法的启发函数、转移函数及信息素更新函数，有效地解决A*算法受限于八领域而无法收敛到最优路径及生成路径具有拐点多、角度大的问题；同时提高MMAS算法计算效率，增强其跳出局部最优的问题的能力，达到平衡其收敛效率与局部最优平衡的效果。

本发明授权一种基于改进A Star-MMAS的机器人导航方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种基于改进ASTAR-MMAS的机器人导航方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置； 设置所述机器人初始位置信息以及多种参数信息； 利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径； 通过斜率法判断三点是否共线，从而提取出初始路径中所有拐点以及拐点前后的两个点，组成新的点集； 利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径，具体包括：计算获取的所述新点集P中各点之间的距离，组成距离矩阵D，计算所述新点集P中各个点到终点的距离，组成向量E，并计算当代最大信息素τmax和最小信息素τmin，最后初始化初始信息素矩阵以及设定MMAS算法中的固定参数； 将m只蚂蚁置于起点S，开始本次迭代； 通过矩阵D可得到蚂蚁当前位置i与下个待选位置j的距离为Dij，通过向量E可得到当前位置i与终点G之间的距离为Ei，并通过计算得到期望启发式信息； 进一步利用节点反向学习公式计算获得选择策略中的信息素值，并计算转移概率； 根据计算得到的所述转移概率，随机选择一下待选栅格j； 判断m只蚂蚁是否全部完成遍历，若是，则结束本次迭代，并继续下一步骤，根据预设的自适应更新策略更新信息素矩阵；否则继续本次迭代； 判断是否完成全部循环次数，若是，则输出最终路径；否则继续下次循环。

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