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龙图腾网恭喜珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人的碰撞检测方法、设备和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310037265.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的碰撞检测方法、设备和机器人是由于力奇;许凤霞;经琦;刘荣翔设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的碰撞检测方法、设备和机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的碰撞检测方法、设备和机器人，该方法包括：实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所述关节电流的变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞；以及实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值时，确定机器人发生缓慢施加力的碰撞；其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差。本发明通过对机器人关节电流变化率、修正后的位置差值、运行中最大转限制构成的碰撞检测功能，使机器人在运行过程中有更加准确的碰撞检测判断，并且大大减轻由于碰撞对电机造成的压紧力。

本发明授权机器人的碰撞检测方法、设备和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括： 实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所述关节电流的变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞；以及 实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值时，确定机器人发生缓慢施加力的碰撞； 其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差； 在确定机器人发生突然施加力的碰撞过程中， S21：采集机器人工作中的各个轴的关节电流，并对各个关节电流进行求导并滤波以获取所述关节电流的变化率； S22：当所述位置偏差大于预设的位置偏差阈值时，对位置偏差进行修正以获得修正后的位置偏差阈值； S23：当所述修正后的位置偏差阈值大于预设的位置偏差阈值并且所述关节电流的变化率大于预设的阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞； 在所述S23后，还包括： S24：记录发生突然施加的力的碰撞时所述关节电流的大小、选择方向，并判断同向还是相向碰撞； S25：如果是机器人高速瞬时的相向碰撞，则机器人进入电流控制模式，当机器人达到预定的反向速度时，机器人停机并输出报警信号； S26：如果不是机器人高速瞬时的相向碰撞，则机器人停机并输出报警信号； 其中所述电流控制模式为对机器人的电流环进行控制以控制电机的出力大小。

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