买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种空间航天器用消隙锁紧机构优化驱动控制及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310029532.7，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权一种空间航天器用消隙锁紧机构优化驱动控制及定位方法是由李贵明;于国庆;陈琳娜;王勇;武登云;国锋;李志辉;刘瑞设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间航天器用消隙锁紧机构优化驱动控制及定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种空间航天器用消隙锁紧机构优化驱动控制及定位方法，包含两个闭环模式，第一闭环模式用于消隙锁紧机构运行至锁紧工作位置；第二闭环模式用于消隙锁紧机构从锁紧工作位置运行至悬浮工作位置。本发明可用于5种工况，其中四种工况为各工作位置间的切换，另一种工况为计算机复位丢失步数后的“寻零”定位。同时，本发明设计的两个闭环模式均包含精确的定位策略，实现了对消隙锁紧机构的优化驱动控制及定位，并在消隙锁紧机构运行到接触工作位置时，克服由于行程受阻，电机丢步造成的影响。

本发明授权一种空间航天器用消隙锁紧机构优化驱动控制及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种空间航天器用消隙锁紧机构优化驱动控制及定位方法，消隙锁紧机构两部分在接触工作位置处安装有第一霍尔传感器、在非接触工作位置处安装有第二霍尔传感器；其特征在于，包括第一闭环模式：消隙锁紧机构运行至锁紧工作位置的步骤： S1、定义第一霍尔传感器输出的信号为第一限位信号，地面通过固定地址参数注入的方式对消隙锁紧机构驱动线路进行参数设置，所述参数包括转速脉冲频率、电流分档、驱动方向、第一预定步数值、第一标尺步数值；设置标尺步数值初值，第一限位信号有效的控制周期计数器HallCnt5初值为0，标尺步数校准标志Hall_triggered初值为0； 在消隙锁紧机构的每个控制周期中，执行： S2、加电线路发出消隙锁紧机构中电机的驱动电流，使消隙锁紧机构按照地面注入的转速脉冲频率、电流分档、驱动方向运行，标尺步数值每个控制周期递减，如果标尺步数值≤预设下限，认为任务失败，结束运行；否则，进入S3； S3、判断第一限位信号是否有效，若有效，进入S4，否则，HallCnt5置0，本控制周期任务结束； S4、判断Hall_triggered是否为1，若Hall_triggered不为1，HallCnt5的值加1，进入S5；若Hall_triggered为1，第一预定步数值递减，进入S6； S5、判断HallCnt5的值是否大于等于第一预设计数值，若是，进行标尺步数定位校准：将标尺步数值赋值为第一标尺步数值；同时Hall_triggered置1，并将电流档置为最低档，以注入的转速脉冲频率、驱动方向、最低档电流控制消隙锁紧机构运行，第一预定步数值递减，进入S6；否则，不进行标尺步数定位校准，直接对第一预定步数值递减，进入S6； S6、判断第一预定步数值是否小于等于0，若是，消隙锁紧机构到达锁紧工作位置，控制电机停止运行，停止消隙锁紧机构的转速脉冲输出，任务执行结束；否则，本控制周期任务结束； 所述第一闭环模式用于由上极限位置或悬浮工作位置运行至锁紧工作位置，以及由任意位置运行至锁紧工作位置；此外，还用于初始化或复位后的“寻零”定位功能；所述上极限位置为消隙锁紧机构的上电初始位置； 所述第一闭环模式中第一限位信号有效时，表示消隙锁紧机构到达接触工作位置； 所述第一限位信号为电平信号，高电平有效，低电平无效，第一限位信号从接触工作位置到锁紧工作位置持续有效。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京控制工程研究所，其通讯地址为：100080 北京市海淀区北京2729信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。