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龙图腾网恭喜武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种点云数据修复方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715039.2，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种点云数据修复方法及系统是由王强;李汉玢;刘春成;刘奋;尹玉成设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据修复方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云数据修复方法及系统，方法包括：获取移动测量系统的组合导航轨迹，以及检测组合导航轨迹中的轨迹突变区域；从点云数据中匹配对应的扭曲点云段，获取扭曲点云轨迹；对扭曲点云轨迹进行更新优化。本发明对于跳变或扭曲的点云数据进行修复，能够得到位置准确的点云数据，也避免了点云数据的重新采集。

本发明授权一种点云数据修复方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种点云数据修复方法，其特征在于，包括： 获取移动测量系统的组合导航轨迹，以及检测所述组合导航轨迹中的轨迹突变区域； 基于所述轨迹突变区域的GPStime时间戳字段，匹配对应点云段，所述对应点云段为扭曲点云段； 将所述轨迹突变区域的原始组合导航轨迹与所述扭曲点云段进行轨迹点匹配，获取初始扭曲点云轨迹； 基于所述初始扭曲点云轨迹的每帧点云轨迹点的速度、时间间隔和帧间距离增量，对所述初始扭曲点云轨迹进行更新，以及重新解算点云，获取第一次更新后的扭曲点云轨迹； 基于第一次更新后的扭曲点云轨迹，提取每帧点云轨迹点的特征信息，基于相邻两帧点云轨迹点的特征信息进行匹配，获取帧间匹配优化参数，基于所述帧间匹配优化参数，对第一次更新后的扭曲点云轨迹进行更新，获取第二次更新后的扭曲点云轨迹； 基于第二次更新后的扭曲点云轨迹，计算误差分配值，根据所述误差分配值，对第二次更新后的扭曲点云轨迹进行优化，获取最终优化后的点云轨迹； 所述基于第二次更新后的扭曲点云轨迹，计算误差分配值，根据所述误差分配值，对第二次更新后的扭曲点云轨迹进行优化，获取最终优化后的点云轨迹，包括： 获取第二次更新后的扭曲点云轨迹的轨迹尾点坐标，通过所述轨迹尾点坐标的时间戳匹配初始扭曲点云轨迹中的原始轨迹点，计算两点的位置差值（dX1，dY1，dZ1）； 设置误差分配阈值c，根据位置差值（dX1，dY1，dZ1），计算满足误差分配阈值的最大轨迹点数N=max（|dX1c|，|dY1c|，|dZ1c|）； 计算误差分配值（dX1N，dY1N，dZ1N），以接边点为误差分配起点将误差分配到第一次更新后的扭曲点云轨迹中，得到最终优化后的点云轨迹。

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