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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种电液混合驱动仿人双臂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211681715.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种电液混合驱动仿人双臂系统是由李旭;付宜利设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电液混合驱动仿人双臂系统在说明书摘要公布了：一种电液混合驱动仿人双臂系统，它涉及机器人机械臂领域。本发明解决了现有纯电机驱动的机械臂关节存在关节驱动力矩不够，负载力矩较小的问题；纯液压驱动的机械臂关节存在旋转角度受限，运动不够灵活，且大多外置液压油管较多，液压管道易磨损，装拆维修不便的问题。本发明的每个肩部Pitch转动单元首端与肩部Roll摆动单元端部连接，每个肩部Pitch转动单元末端与一个大臂Yaw转动单元首端连接，每个大臂Yaw转动单元末端与一个小臂Pitch摆动单元首端连接，小臂Pitch摆动单元末端与一个小臂Yaw转动单元首端连接，每个小臂Yaw转动单元末端与一个手腕Pitch摆动单元首端连接，手腕Pitch摆动单元末端与一个腕关节连接。本发明用于扩大机械臂的旋转范围，提高关节扭矩和负载能力。

本发明授权一种电液混合驱动仿人双臂系统在权利要求书中公布了：1.一种电液混合驱动仿人双臂系统，其特征在于：它包括肩部Roll摆动单元（2）和左右对称布置在肩部Roll摆动单元（2）两端的两个机械臂单臂，每个机械臂单臂包括肩部Pitch转动单元（1）、大臂Yaw转动单元（3）、小臂Pitch摆动单元（4）、小臂Yaw转动单元（5）、手腕Pitch摆动单元（6）和腕关节； 每个肩部Pitch转动单元（1）首端与肩部Roll摆动单元（2）端部连接，每个肩部Pitch转动单元（1）末端与一个大臂Yaw转动单元（3）首端连接，肩部Pitch转动单元（1）由其内部的驱动组件驱动肩部在肩部Roll摆动单元（2）端部回转，实现肩部旋转关节的旋转运动；肩部Roll摆动单元（2）由其内部的驱动组件驱动大臂Yaw转动单元（3）绕肩部Roll摆动单元（2）端部转动，从而带动肩部侧摆关节实现侧部张合运动； 每个大臂Yaw转动单元（3）末端与一个小臂Pitch摆动单元（4）首端连接，所述小臂Pitch摆动单元（4）末端与一个小臂Yaw转动单元（5）首端连接，大臂Yaw转动单元（3）由其内部的驱动组件驱动大臂在大臂Yaw转动单元（3）端部回转，实现大臂旋转关节的旋转运动；小臂Pitch摆动单元（4）由其内部的驱动组件驱动小臂Yaw转动单元（5）绕小臂Pitch摆动单元（4）端部转动，从而实现小臂弯曲关节的弯曲运动； 每个小臂Yaw转动单元（5）末端与一个手腕Pitch摆动单元（6）首端连接，所述手腕Pitch摆动单元（6）末端与一个腕关节连接，小臂Yaw转动单元（5）由其内部的驱动组件驱动手腕Pitch摆动单元（6）在小臂Yaw转动单元（5）端部回转，实现小臂旋转关节的纵向旋转运动；手腕Pitch摆动单元（6）由其内部的驱动组件驱动腕部绕手腕Pitch摆动单元（6）端部转动，从而实现腕部弯曲关节的弯曲运动； 肩部Roll摆动单元（2）、小臂Pitch摆动单元（4）和手腕Pitch摆动单元（6）内部的驱动组件均由直线液压缸与连杆组合方式驱动；肩部Pitch转动单元（1）、大臂Yaw转动单元（3）和小臂Yaw转动单元（5）内部的驱动组件均由伺服电机与减速器组合方式驱动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。