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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211717084.1，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构是由付宜利;李旭;封海波设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构在说明书摘要公布了：一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构，它涉及仿人机器人技术领域。本发明解决了现有的仿人机器人盆骨存在自由度不足，运动驱动力小，运动不稳定的问题，同时还存在多自由度仿人关节的复杂结构带来的低刚度、结构复杂、笨重的问题。本发明的活塞杆一和活塞杆二前端依次通过二力杆连接铰链、二力杆和盆骨十字轴铰链与两个髋关节连接，液压缸一和液压缸二分别驱动活塞杆一和活塞杆二推动导轨上的滑块移动，当两组液压缸推动活塞杆同步运动时，大腿实现偏航方向转动；当两组液压缸推动活塞杆异步运动时，大腿实现侧摆横滚方向转动。本发明用于实现模拟人髋关节的多自由度灵活性，结构紧凑，高刚度和大驱动力等功能。

本发明授权一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构在权利要求书中公布了：1.一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构，其特征在于：它包括盆骨骨架4、两个髋关节1、两个髋关节俯仰连接件2、两个活塞杆一6、两个活塞杆二15、两个髋关节十字轴铰链、四个二力杆18、四个二力杆连接铰链和四个盆骨十字轴铰链，盆骨骨架4的左右两侧分别中心对称分布有两个髋关节1，每个髋关节1上均安装有用于连接大腿的髋关节俯仰连接件2，每个髋关节1包括髋关节主体33、髋关节轴座34和两个二力杆轴座35，髋关节主体33为中空的圆柱结构，髋关节主体33靠近盆骨骨架4的一端分别设有与髋关节主体33同轴布置的髋关节轴座34和位于髋关节轴座34前侧的上下对称布置的两个二力杆轴座35，盆骨骨架4的左右两端分别通过两个髋关节十字轴铰链与两个髋关节1内侧的髋关节轴座34铰接，二力杆18首末两端加工成拨叉状结构，盆骨骨架4内部设有用于驱动左侧髋关节1的两组液压缸一31和用于驱动右侧髋关节1的两组液压缸二32，两组液压缸一31和两组液压缸二32上均安装有活塞杆一6和活塞杆二15，两组液压缸一31上安装的活塞杆一6和活塞杆二15端部分别通过两个二力杆连接铰链与两个二力杆18首端的拨叉状结构铰接，两个二力杆18末端的拨叉状结构分别通过两个盆骨十字轴铰链与左侧髋关节1的两个二力杆轴座35铰接，两组液压缸二32上安装的活塞杆一6和活塞杆二15端部分别通过两个二力杆连接铰链与两个二力杆18首端的拨叉状结构铰接，两个二力杆18末端的拨叉状结构分别通过两个盆骨十字轴铰链与右侧髋关节1的两个二力杆轴座35铰接，当两组液压缸一31和或两组液压缸二32推动活塞杆一6和活塞杆二15同步运动时，大腿实现偏航方向转动；当两组液压缸一31和或两组液压缸二32推动活塞杆一6和活塞杆二15异步运动时，大腿实现侧摆横滚方向转动。

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