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龙图腾网恭喜国广顺能(上海)能源科技有限公司申请的专利一种移动充电机器人的避让方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211655438.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动充电机器人的避让方法是由夹磊;邓晓光;赵允喜;梁元波;吴天;欧龙辉设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动充电机器人的避让方法在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机运动控制领域，特别是涉及一种移动充电机器人的避让方法，所述包括以下步骤：S100，获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息；S200，如果移动充电机器人前方存在运动车辆，则进入S300；S300，如果第一车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相同，则进入S400；S400，如果d1D1，则进入S500；S500，如果移动充电机器人后方的第二距离阈值D2内存在运动车辆，则进入S600；S600，如果第二车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相同，则进入S700；S700，获取移动充电机器人执行的运动策略。本发明提高了车库内车辆的通行效率。

本发明授权一种移动充电机器人的避让方法在权利要求书中公布了：1.一种移动充电机器人的避让方法，其特征在于，包括以下步骤： S100，获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息；所述路况信息包括是否存在车辆以及在存在车辆时每个车辆的位置信息； S200，根据所述路况信息判断移动充电机器人前方是否存在运动车辆，如果存在，则进入S300； S300，判断移动充电机器人前方的第一车辆的运动方向，如果第一车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相同，则进入S400； S400，获取移动充电机器人与第一车辆的距离d1，如果d1≤D1，则控制移动充电机器人执行第一制动停车策略，所述移动充电机器人在执行所述第一制动停车策略的过程中为直线运动，且所述移动充电机器人执行完所述第一制动停车策略后停留在第一车道上，D1为第一距离阈值，D1大于移动充电机器人的制动距离；否则，则进入S500； S500，根据所述路况信息判断移动充电机器人后方的第二距离阈值D2内是否存在运动车辆，如果不存在运动车辆，则按照预设规划路线继续运动；否则，进入S600； S600，判断移动充电机器人后方的第二车辆的运动方向，如果第二车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相反，则按照预设规划路线继续运动；否则，进入S700； S700，将dt,vt,Δvt和dt-1,vt-1,Δvt-1输入到目标数据库A中进行匹配，根据匹配结果获取移动充电机器人执行的运动策略，所述运动策略包括按照预设规划路线继续运动策略或第二制动停车策略，所述移动充电机器人在执行所述第二制动停车策略的过程中为曲线运动，且所述移动充电机器人执行完所述第二制动停车策略后已驶出第一车道上或停留在距离第一车道右边界线第三距离阈值D3内的第一车道区域；A={a1,a2,…,aN}，an为第n个工况的数据，n的取值范围为1到N，N为A包括的工况数量，an=an,1,an,2,an,3，an,1=dn,Tn,vn,Tn,Δvn,Tn，an,2=dn,Tn-1,vn,Tn-1,Δvn,Tn-1，an,3为an的标签，an,3=0或1；dt和dt-1分别为当前时刻t和上一时刻t-1对应的移动充电机器人与第二车辆之间的距离，vt和vt-1分别为t和t-1对应的移动充电机器人的运动速度，Δvt和Δvt-1分别为t和t-1对应的移动充电机器人与第二车辆的相对运动速度；dn,Tn和dn,Tn-1分别为Tn和Tn-1对应的距离，Tn为A中第n个工况对应的时刻，Tn-1为Tn的上一时刻，vn,Tn和vn,Tn-1分别为Tn和Tn-1对应的运动速度，Δvn,Tn和Δvn,Tn-1分别为Tn和Tn-1对应的相对运动速度；其中，如果标签为0，说明该工况下移动充电机器人可以按照预设规划路线继续运动，无需立即避让；如果标签为1，说明移动充电机器人需立即执行第二制动停车策略，否则将影响其后车辆的同行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国广顺能(上海)能源科技有限公司，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路700号西岸智塔西塔楼8楼805-808；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。