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龙图腾网恭喜北京理工大学重庆创新中心申请的专利基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116132510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211652307.0，技术领域涉及：H04L67/145；该发明授权基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统及方法是由刘映影;俞成浦;孙健;陈伟;代锡玻;蒋龙生设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统及方法，系统包括无人设备、mqtt服务器、后端服务器、前端服务器以及数据库；无人设备与mqtt服务器连接，向mqtt服务器发送消息，后端服务器分别与mqtt服务器和前端服务器连接；mqtt服务器根据不同的topic进行消息分发；后端服务器接收和处理mqtt服务器分发的无人设备发送的消息，并根据前端服务器对无人设备的改动进行动态调整构建无人设备集群，规划各个设备的航线及操作，实现对目标的精确协同打击，提高了传统无人设备间协同合作的实时性、高效性。

本发明授权基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于mqtt的协同定位和自动订阅的方法，应用于基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统，其特征在于，系统包括无人设备、mqtt服务器、后端服务器、前端服务器以及数据库； 所述无人设备与所述mqtt服务器连接，向所述mqtt服务器发送消息，所述后端服务器分别与所述mqtt服务器和所述前端服务器连接； 所述mqtt服务器用于根据不同的topic进行消息分发； 所述后端服务器用于接收和处理所述mqtt服务器分发的所述无人设备发送的消息； 所述前端服务器提供交互界面用于对无人设备进行增删改的操作以及输出无人设备的状态信息； 所述数据库与所述前端服务器连接，存储已添加的设备信息； 方法包括： S1：初始化mqtt服务器、后端服务器和前端服务器； S2：无人机设备根据自身的设备类型构建topic，并基于该topic向mqtt服务器发送消息； S3：后端服务器构建与mqtt服务器的连接工厂，并查询数据库，确定前端服务器已添加的设备类型，根据查询结果订阅已有的设备类型对应的topic； S4：后端服务器开启定时服务，每隔设定时间，查询数据库中的设备信息表，并将设备id与设备类型构建CurrentHashMap存入缓存； CurrentHashMap根据前端服务器中对无人设备的增删改情况，同步进行修改； S5：后端服务器根据CurrentHashMap构建订阅的topic； S6：后端服务器根据不同的topic对设备信息进行解析，将无人设备集群的位置信息发送至前端服务器； S7：前端服务器根据对应的任务模式，绑定待执行任务的无人设备集群，后端服务器根据相应的任务模式通过算法计算出待执行任务的各无人设备的航线路径并回传至前端服务器进行确认； S8：前端服务器对航线路径完成确认后，后端服务器通过mqtt服务器发送至各个topic，进行航线命令下发。

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