恭喜航天科工智能机器人有限责任公司任晓宇获国家专利权
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龙图腾网恭喜航天科工智能机器人有限责任公司申请的专利一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781681B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211585255.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法是由任晓宇;刘汝佳;王顺伟设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法，并具体公开了以下步骤：建立摩擦力模型和动力学模型，并读取初始动力学参数；采集动力学数据和摩擦力数据，并计算出真实力矩；摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识；计算力矩误差；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足，则输出当前的动力学参数；保存可用的动力学参数；对动力学参数进行验证和测试。具有的技术效果是：采用交替迭代的方式，可以使计算力矩向真实力矩进行收敛，以得到更加精准的力矩值，并获得对应的动力学参数；对动力学参数进行验证步骤和测试步骤，可以使动力学参数更具普遍性，并最终获取最优的动力学参数。
本发明授权一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂动力学参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立摩擦力模型和动力学模型； 读取初始动力学参数； 在动力学辨识轨迹下采集动力学数据，在摩擦力辨识轨迹下采集摩擦力数据，根据动力学数据和摩擦力数据进行计算并得出真实力矩； 利用摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识； 每次交替迭代辨识生成动力学参数和摩擦力参数，根据动力学参数和摩擦力参数计算出计算力矩； 根据真实力矩与每次计算出的计算力矩计算出力矩误差； 根据力矩误差或当前迭代次数判断当前交替迭代辨识过程是否满足迭代终止条件，若不满足，则继续交替迭代辨识，若满足，则输出当前的动力学参数。
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