恭喜华中科技大学轩建平获国家专利权
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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847190B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445910.1，技术领域涉及：B23Q17/22；该发明授权一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法是由轩建平;贺帅设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法在说明书摘要公布了：本发明属于数控加工误差分析相关技术领域，并公开了一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法。该方法包括下列步骤：S1构建机床的机床坐标系、工件坐标系和刀具坐标系；在普吕克坐标系中构建机床各个运动轴的旋量坐标，构建旋量参数向对偶四元数转化的关系式，将所述各个运动轴的旋量坐标转化为对偶四元数；S2利用对偶四元数乘法以及旋量运动学建模方法构建机床的对偶四元数运动学模型，将机床的各类误差的旋量坐标转化为对偶四元数，将所述机床的各类误差的对偶四元数添加到所述运动学模型中，以此建立完整的机床误差模型。通过本发明，解决现有技术中误差建模中的完备性，连续性，极小性的差的问题。
本发明授权一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： S1构建机床的机床坐标系、工件坐标系和刀具坐标系；在普吕克坐标系中构建机床各个运动轴的旋量坐标，构建旋量参数向对偶四元数转化的关系式，将所述各个运动轴的旋量坐标转化为对偶四元数； S2利用对偶四元数乘法以及旋量运动学建模方法构建机床的对偶四元数运动学模型，将机床的各类误差的旋量坐标转化为对偶四元数，将所述机床的各类误差的对偶四元数添加到所述运动学模型中，以此建立完整的机床误差模型； 在步骤S1中，所述机床是四轴机床； 在步骤S1中，所述旋量参数向对偶四元数转化的关系式按照下列进行： 其中，ωr是对偶四元数实部中四元数的实部，υr对偶四元数实部中四元数的虚部，ωd是对偶四元数对偶部中四元数的实部，vd是对偶四元数对偶部中四元数的虚部，θ表示绕空间轴线的转角，d表示沿着空间轴线的平移量，表示空间轴线的方向向量，表示空间轴线的矩。
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