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龙图腾网恭喜四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司申请的专利实时航迹起始和航迹分类的检测方法及检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115656958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391820.9，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权实时航迹起始和航迹分类的检测方法及检测装置是由陶原野;胡亮;郑敏娥;王镜宇设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时航迹起始和航迹分类的检测方法及检测装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时航迹起始和航迹分类的检测方法，包括：输入N个连续时间步长的连续波雷达回波点迹数据，合并后进行预处理；把预处理后的数据输入到稀疏神经网络初步预测出候选航迹和对应目标类别；对候选航迹首先进行真实航迹匹配然后进行运动学过滤，剔除不符合过滤规则的航迹；把过滤后的候选航迹分别输入空间特征提取网络提取空间特征，输入时序特征提取网络提取时序特征；把上一步得到的空间特征和时间特征合并以后，使用transformer进行分类；对输出结果进行后处理以后，输出最终的分类结果和对应的航迹；本发明还公开了一种实时航迹起始和航迹分类的检测装置；本发明能高效准确的检测出目标的航迹和类别。

本发明授权实时航迹起始和航迹分类的检测方法及检测装置在权利要求书中公布了：1.一种实时航迹起始和航迹分类的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、输入N个连续时间步长的连续波雷达回波点迹数据，合并后进行预处理； 步骤2、把预处理后的数据输入到稀疏神经网络初步预测出候选航迹和对应目标类别； 步骤3、对候选航迹首先进行真实航迹匹配然后进行运动学过滤，剔除不符合过滤规则的航迹； 步骤4、把过滤后的候选航迹分别输入空间特征提取网络提取空间特征，输入时序特征提取网络提取时序特征； 步骤4中，空间特征的提取具体包括把候选航迹对应的回波信息输入空间特征提取网络，得到空间特征向量，其中，空间特征提取网络为3D稀疏卷积网络HDResNet；时间特征的提取具体包括：把候选航迹对应的回波信息按照时间顺序排列输入时序特征提取网络，得到时序特征向量，其中，时序特征提取网络为堆叠了多层的一维扩大卷积网络，每层之间进行残差连接；步骤5、把上一步得到的空间特征和时间特征合并以后，使用transformer进行分类； 步骤6、对输出结果进行后处理以后，输出最终的分类结果和对应的航迹； 所述稀疏神经网络提取候选航迹的损失函数由航迹坐标损失、是否是真实航迹的概率损失和该条航迹代表的物体类别损失组成，对于航迹的坐标损失采用光滑L1损失函数，对于是否是真实航迹的概率损失和该条航迹代表的物体类别损失都分别采用交叉熵损失函数；使用transformer对候选航迹进行分类的损失包括是否是真实航迹的概率损失和该条航迹代表的物体类别损失，均采用交叉熵损失函数；训练时，通过最大化该损失函数进行优化；训练过程中，当损失值不在合理范围内时，调整参数并继续训练，直到损失值下降到合理范围内时。

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