恭喜北京航天发射技术研究所王子涵获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京航天发射技术研究所申请的专利一种手眼标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635478B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211385826.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种手眼标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由王子涵;张帆;赵俊鹏;朱朝文;刘佑民;王飞;曹向荣;何鑫设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手眼标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种手眼标定方法，应用于手眼标定系统，手眼标定系统包括具有相对固定位置关系的插销轴和工业相机，插销轴的孔位处安装有孔位标定板，手眼标定系统还包括在工业相机对侧设置的基底标定板、以及在孔位标定板对侧设置的基底相机；基于此，控制基底相机与基底标定板进行N次运动，并在运动过程中，控制工业相机对基底标定板进行拍摄、且控制基底相机对孔位标定板进行拍摄，依据采集到的标定板图片，对插销轴和工业相机之间的手眼关系进行标定。本申请通过外置辅助相机和标定板完成，不需要对机构进行拆解等多余操作，无需机械臂即可进行快速、精准的手眼标定。本申请还提供了一种手眼标定装置、设备及计算机可读存储介质。
本发明授权一种手眼标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述方法应用于一种手眼标定系统；所述手眼标定系统包括具有相对固定位置关系的插销轴和工业相机，所述插销轴的孔位处安装有孔位标定板，所述手眼标定系统还包括在所述工业相机对侧设置的基底标定板、以及在所述孔位标定板对侧设置的基底相机；所述方法包括： 控制所述基底相机与所述基底标定板进行N次运动，并在运动过程中，控制所示工业相机对对侧的所述基底标定板进行拍摄、且控制所述基底相机对对侧的所述孔位标定板进行拍摄，N大于或等于1； 依据拍摄采集到的标定板图片，对所述插销轴和所述工业相机之间的手眼关系进行标定； 其中，所述基底相机与所述基底标定板被固定在一个固定杆上；所述控制所述基底相机与所述基底标定板进行N次运动，包括： 通过控制所述固定杆进行N次运动，来控制所述基底相机与所述基底标定板进行N次运动。
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