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龙图腾网恭喜成都运达科技股份有限公司申请的专利一种列车车底的精准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211200304.3，技术领域涉及：B61L27/40；该发明授权一种列车车底的精准定位方法是由卜显利;吴双;张楠;林逸设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种列车车底的精准定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种列车车底的精准定位方法，通过AGV小车采集传感数据，并根据传感数据对车轮轮毂以及车轴圆心进行解析，最后将车轮轮毂以及车轴圆心进行匹配，从而实现列车底部车轮以及车轴的定位，可以辅助人工智能进行检修，从而解决了人工检修效率低的问题。

本发明授权一种列车车底的精准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种列车车底的精准定位方法，其特征在于，包括： 控制AGV小车在列车车底按车头至车尾的方向直线行驶，并采集数据，得到传感数据； 基于所述传感数据，对列车车轮的轮毂中心进行定位，得到轮毂中心定位结果，所述传感数据包括AGV小车从车头行至车尾的过程中，在连续时间点上所采集的惯性导航数据、3D激光雷达数据、第一激光测距数据以及第二激光测距数据； 基于所述传感数据，对列车车轮的轮毂中心进行定位，得到轮毂中心定位结果，包括： 根据所述惯性导航数据以及3D激光雷达数据，获取在连续时间点上的里程计数据； 将里程计数据以及第一激光测距数据进行时间同步，得到连续时间点对应的里程计数据以及第一激光测距数据； 对所述第一激光测距数据进行滤波，得到滤波后的第一激光测距数据； 根据所述里程计数据以及滤波后的第一激光测距数据，确定列车车轮的轮毂中心，得到轮毂中心定位结果； 基于所述传感数据，拟合列车车轴的圆心，得到车轴圆心定位结果，所述轮毂中心定位结果中的轮毂中心与车轴圆心定位结果中的圆心一一对应； 基于所述传感数据，拟合列车车轴的圆心，得到车轴圆心定位结果，包括： 对第二激光测距数据进行滤波，得到滤波后的第二激光测距数据； 根据所述滤波后的第二激光测距数据，拟合列车车轴的圆心，得到车轴圆心定位结果； 将所述轮毂中心定位结果与车轴圆心定位结果进行匹配，获取车底定位结果； 将所述轮毂中心定位结果与车轴圆心定位结果进行匹配，获取车底定位结果，包括： 沿轮毂中心以及轮毂中心对应的车轴圆心向同一水平面作两条垂线，得到两条垂线与该水平面的交点； 判断两个交点之间的距离是否大于设定的阈值，若是，则仅以轮毂中心作为车底定位结果，否则以轮毂中心以及车轴圆心共同作为车底定位结果。

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