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龙图腾网恭喜北京空间机电研究所申请的专利一种采用可控翼伞实现助推器多矩形目标精确回收的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201725.8，技术领域涉及：F42B10/56；该发明授权一种采用可控翼伞实现助推器多矩形目标精确回收的方法是由李春;周朋;许望晶;董海波;张章;滕海山;贾贺;刘靖雷设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用可控翼伞实现助推器多矩形目标精确回收的方法在说明书摘要公布了：一种采用可控翼伞实现助推器多矩形目标精确回收的方法，通过多个矩形将落区划分为3个区域，区域1在线目标矩形2和3的外部，区域2在线目标矩形2内部，区域3在线目标矩形3内部。当翼伞投影点在区域1时，操纵翼伞向线目标矩形2或3的边界飞行，选取翼伞点与线目标的外部边框垂足交点或边框端点作为最优目标点；当投影点在区域2内部时，操纵翼伞向目标2内目标点1‑4飞行，取目标点1‑4中与翼伞点最近点作为最优目标点；当投影点在区域3内部时，操纵翼伞向目标2内目标点5‑8飞行，取目标点5‑8中与翼伞点最近点作为最优目标点。本发明可有效实现火箭助推器降落在安全区域，并且避开人员密集区域，从而达到理想的运载火箭助推器安全可控回收效果。

本发明授权一种采用可控翼伞实现助推器多矩形目标精确回收的方法在权利要求书中公布了：1.一种采用可控翼伞实现助推器多矩形目标精确回收的方法,其特征在于，包括： 1通过落区边界将落区划分为三个区域，分别是区域1、区域2和区域3；区域1在线目标矩形2和3的外部，区域2在线目标矩形2内部，区域3在线目标矩形3内部； 2判断翼伞投影点位于区域1、区域2还是区域3； 3当翼伞投影点在区域1时，操纵翼伞向线目标矩形2或3的边界飞行；选取翼伞投影点与线目标矩形2或3的外部边框垂足交点或边框端点中与翼伞投影点较近的点作为最优目标点； 4当翼伞投影点在区域2时，操纵翼伞向线目标矩形2内的目标点1、2、3、4飞行；取目标点1、2、3、4中与翼伞投影点最近点作为最优目标点； 5当翼伞投影点在区域3时，操纵翼伞向线目标矩形3内的目标点5、6、7、8飞行；取目标点5、6、7、8中与翼伞投影点最近点作为最优目标点； 线目标矩形1为90*30km的助推器无控着陆状态下落区散布范围；伞降可着陆区域为矩形1内部的90*3km线目标矩形2和3； 所述判断翼伞投影点位于区域1、区域2还是区域3，具体为： 判断翼伞投影点位置在线目标矩形2的内部还是外部，并设置相应标志Flag2，如果在内部则设置Flag2＝1，如果在外部则设置Flag2＝0； 判断翼伞投影点位置在线目标矩形3的内部还是外部，并设置相应标志Flag3，如果在内部则设置Flag3＝1，如果在外部则设置Flag3＝0； 如果Flag3＝0且Flag2＝0，则判定翼伞投影点位于区域1； 如果Flag2＝1且Flag3＝0，则判定翼伞投影点位于区域2； 如果Flag3＝1且Flag2＝0，则判定翼伞投影点位于区域3； 当翼伞投影点在区域1时，最优目标点的锁定方法如下： 3.1计算翼伞投影点到线目标矩形2四条边界线段的垂足点，记为CuizuPoint_1、CuizuPoint_2、CuizuPoint_3、CuizuPoint_4； 3.2针对每个边对应的所述线段，分别判断CuizuPoint_1～4是否在每条线段上还是线段外，如果在线段外则抛弃，假设有Q个点在线段上，则Q的取值范围为：Q＝0且Q＝4；如果存在位于线段上的垂足点则记为CuizuPointIn_1～CuizuPointIn_M，其中；M＝1且M＝4； 四个线段的两个端点分别记为DuandianPoint_A_1、DuandianPoint_B_1、DuandianPoint_A_2、DuandianPoint_B_2、DuandianPoint_A_3、DuandianPoint_B_3、DuandianPoint_A_4、DuandianPoint_B_4； 3.3分别计算翼伞投影点与线目标矩形2四个边上计算出的CuizuPointIn_1～CuizuPointIn_M、DuandianPoint_A_1～4、 DuandianPoint_B_1～4的距离，记为RecDistance_1～N，其中N＝4且N＝8； 3.4将RecDistance_1～N进行排序，选出最近目标点标记为RecDestinationPoint_J；该目标点即为翼伞投影点到线目标矩形2边框的最优目标点； 3.5同理，计算出翼伞投影点到线目标矩形3边框的最优目标点，记为RecDestinationPoint_K； 3.6分别计算翼伞投影点与目标点RecDestinationPoint_J和RecDestinationPoint_K的距离RecDistance_J和RecDistance_K； 3.7将RecDistance_J和RecDistance_K进行排序，选出最近目标点标记为RecDestinationPoint_L； 3.8RecDestinationPoint_L即为翼伞投影点相对线目标矩形2边框和线目标矩形3边框的实时最优目标点； 当翼伞投影点在区域2或者区域3时，最优目标点的锁定方法如下： 4.1分别计算翼伞投影点与多个目标点MultDestiPoint_1～MultDestiPoint_N的距离MultDestiDistance_1～MultDestiDistance_N； 4.2将MultDestiDistance_1～MultDestiDistance_N进行排序，选出最近目标点标记为MultDestiPoint_M； 4.3MultDestiPoint_M即为实时最优目标点。

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