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龙图腾网恭喜四川启睿克科技有限公司申请的专利一种用于目标跟踪的航迹外推方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211157584.4，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种用于目标跟踪的航迹外推方法是由李剑鹏;周杨;杨锋;刘征;张彭豪;朱文涛;王知雨;梁庆真设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于目标跟踪的航迹外推方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于目标跟踪的航迹外推方法，通过在现有外推基础上结合多假设在航迹丢失关联的位置增加一个假设目标的方法，并且当目标外推一定时间仍然没有匹配到点云后，目标回退到丢失关联前的位置，明显降低了目标由于突然静止导致目标跟踪错误的可能性。

本发明授权一种用于目标跟踪的航迹外推方法在权利要求书中公布了：1.一种用于目标跟踪的航迹外推方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，对待测量空间范围通过毫米波雷达发射电磁波信号，通过毫米波雷达接收待测空间范围内反射回来的信号，对接收信号进行处理，得到当前帧的点云信息； 步骤2，将已生成的航迹与当前帧的点云进行关联，若已有航迹当前帧没有关联到合适的量测点云，则保持外推的状态；所述步骤2中综合已聚类的点云，根据目标航迹与聚类后量测点云的距离、量测点云的信噪比、点云与目标航迹的速度来对航迹和量测点云进行关联；所述步骤2中若航迹附近没有满足条件的量测，则这帧航迹保持外推状态，即采用当前帧的预测状态作为航迹当帧的最终状态； 步骤3，当航迹连续若干帧没有关联到合适的量测点云时，对进入外推的航迹进行多假设跟踪，根据航迹外推前关联情况选择一个航迹外推前的位置同时进行多假设跟踪；所述步骤3中若航迹连续3帧内都保持外推状态，则对当前航迹新增一个假设进行关联，新增假设坐标取决于航迹前30帧内的关联情况；假如航迹30帧内最近一次关联到过点数阈值N以上个量测点时量测的位置X0,Y0,则将位置X0,Y0,作为新增假设的位置XH2,YH2；若航迹3s内没有关联到满足上述条件的量测，则将航迹进入外推前最后一次关联到的量测位置X1,Y1,作为新增假设的位置，在往后帧中，两个假设同时进行关联，再外推过程中，假设关联到量测点云后，从两个假设中选择关联得分更高的假设作为唯一外推位置，结束外推多假设的过程； 步骤4，若在航迹外推若干帧后两个假设仍然都没有关联到合适的量测点云，则将航迹根据外推前关联情况选择一个航迹外推前的位置。

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