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龙图腾网恭喜新纳传感系统有限公司申请的专利GNSS导航方法和终端、组合导航系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105225.4，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权GNSS导航方法和终端、组合导航系统、存储介质是由扈旋旋;李一鹤设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本GNSS导航方法和终端、组合导航系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种GNSS导航方法和终端、组合导航系统、存储介质。所述GNSS导航方法包括:基于基础剔除方案以及辅助剔除方案挑选有效的观测值，其中所述辅助剔除方案依赖于所述INS导航结果；基于INS导航结果计算当前历元参数的预测值；根据挑选的有效的观测值、当前历元参数的预测值计算当前历元参数的估计值的浮点解；和根据当前历元参数的估计值的浮点解以及其估计误差进行整周模糊度固定，求得当前历元参数的估计值的固定解。这样，提高了GNSS导航的精度和可靠性。

本发明授权GNSS导航方法和终端、组合导航系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种GNSS导航方法，其特征在于，在收到INS导航结果且INS导航结果可用时，其包括: 基于基础剔除方案以及辅助剔除方案挑选有效的观测值，其中所述辅助剔除方案依赖于所述INS导航结果； 基于INS导航结果计算当前历元参数的预测值，基于上一历元参数的估计值的估计误差计算当前历元参数的预测值的预测误差； 根据挑选的有效的观测值、当前历元参数的预测值计算当前历元参数的估计值的浮点解，基于当前历元参数的预测值的预测误差计算得到当前历元参数的估计值的浮点解的估计误差；和 根据当前历元参数的估计值的浮点解以及其估计误差进行整周模糊度固定，求得当前历元参数的估计值的固定解以及其估计误差，其中GNSS导航结果包括时间、当前历元参数的估计值的浮点解或固定解以及其估计误差，所述参数包括速度、位置中的一个或多个， 所述观测值包括伪距观测值、载波观测值和多普勒观测值， 所述基础剔除方案为：根据所述观测值的残差在所有观测值的残差的分布情况，剔除不满足概率分布的观测值； 所述辅助剔除方案为：根据INS导航结果中的位置计算前后历元间的卫地距；根据前后历元间的卫地距计算所述伪距观测值的验后残差，如果所述伪距观测值的验后残差大于伪距观测值的精度与预定系数的乘积，则认为所述伪距观测值出现粗差，需要剔除，否则认为所述伪距观测值有效；根据前后历元间的卫地距计算所述载波观测值的验后残差，如果所述载波观测值的验后残差大于载波观测值的精度与预定系数的乘积，则认为所述载波观测值出现周跳，需要剔除，否则认为所述载波观测值有效。

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