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龙图腾网恭喜上海擎朗智能科技有限公司申请的专利用于机器人的返航方法、配送系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211085955.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于机器人的返航方法、配送系统及机器人是由解维治;马帅;杨亚运设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的返航方法、配送系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于机器人的返航方法，包括：获取第一机器人的返航路径；确定所述返航路径是否位于具有单出入口的区域内；如果所述返航路径位于所述区域内，确定所述返航路径上其他机器人的数量和或任务状态；以及根据所述其他机器人的数量和或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略。采用本发明的技术方案，通过根据其他机器人的数量和或任务状态，控制第一机器人执行相应的返航策略，使得多个机器人在具有单出入口并且可通行宽度有限的区域可以有条不紊地更加高效地执行返航任务，有利于减少多个机器人的相互影响，从而减少堵塞和碰撞的情况发生，以保障机器人设备的安全，此外还节省了人力成本，有利于提升客户体验。

本发明授权用于机器人的返航方法、配送系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的返航方法，包括： 获取第一机器人的返航路径； 确定所述返航路径是否位于具有单出入口的区域内，所述单出入口的区域包括一个封闭端和一个出入口端，所述封闭端附近具有第一特征路径点，所述出入口端附近具有第二特征路径点以及调度点，所述单出入口的区域的可通行宽度只允许一个机器人通过；确定所述返航路径是否包括所述第一特征路径点和所述第二特征路径点，所述机器人遍历搜索所述返航路径的各个路径点的路径点属性，先搜索所述第一特征路径点，之后从所述第一特征路径点继续搜索直到搜索到所述第二特征路径点，确定所述返航路径位于所述单出入口的区域内，所述第一特征路径点是单边路径点，所述第二特征路径点是岔路口路径点； 如果所述返航路径位于所述区域内，确定所述返航路径上其他机器人的数量和或任务状态；所述任务状态包括配送状态和返航状态；当所述其他机器人的任务状态为配送状态时，所述其他机器人朝向所述封闭端的方向移动；当所述其他机器人的任务状态为返航状态时，所述其他机器人朝向所述出入口端移动；和 根据所述其他机器人的数量和或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略，包括：当所述其他机器人的数量等于零时，控制所述第一机器人沿着所述返航路径返航；当所述其他机器人的数量大于零，并且所述任务状态为返航状态时，控制所述第一机器人沿着所述返航路径返航。

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