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龙图腾网恭喜中国科学院光电技术研究所申请的专利一种多平台复合型串并联闭环式运动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115437092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211077989.7，技术领域涉及：G02B7/00；该发明授权一种多平台复合型串并联闭环式运动机构是由敬子建;王进;亓波;谭毅;彭起设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多平台复合型串并联闭环式运动机构在说明书摘要公布了：本发明公开一种多平台复合型串并联闭环式运动机构，包括3个运动平台、9条可伸缩的运动支链、12个虎克副以及6个球副。机构具有多级运动平台，可搭载多级光学器件或其他器件，在需要串联光学系统中减少空间，实现每级控制；该复合型串并联运动机构为6‑UPS与3‑UPU型整体上看此部分位于机构内部并联机构闭环串联而成，为内满秩或冗余的内闭环串并联平台，其中3个平台中任意一个为静平台，另外两个为6自由度动平台和3自由度动平台。该多平台复合型串并联闭环式运动机构采用了两级运动平台的结构形式，在整体结构上实现了串并联一体，兼并了串联机构和并联机构两者的优点，在运动行程上范围更大，精度更高，结构紧凑，体积小等。

本发明授权一种多平台复合型串并联闭环式运动机构在权利要求书中公布了：1.一种多平台复合型串并联闭环式运动机构，其特征在于：包括第一平台（1）、第二平台（3）和第三平台（6），9条可伸缩的运动支链（4），12个虎克副（2）以及6个球副（5）；第二平台（3）在第一平台（1）、第三平台（6）之间；第一平台（1）通过虎克副（2）与第一可伸缩的运动支链（4-1）连接，第一平台（1）通过虎克副（2）与第二可伸缩的运动支链（4-2）连接，第一平台（1）通过虎克副（2）与第三可伸缩的运动支链（4-3）连接，第一平台（1）通过虎克副（2）与第七可伸缩的运动支链（4-7）连接，第一平台（1）通过虎克副（2）与第八可伸缩的运动支链（4-8）连接，第一平台（1）通过虎克副（2）与第九可伸缩的运动支链（4-9）连接，第一可伸缩的运动支链（4-1）通过虎克副（2）与第二平台（3）连接，第二可伸缩的运动支链（4-2）通过虎克副（2）与第二平台（3）连接，第三可伸缩的运动支链（4-3）通过虎克副（2）与第二平台（3）连接，第二平台（3）通过虎克副（2）与第四可伸缩的运动支链（4-4）连接，第二平台（3）通过虎克副（2）与第五可伸缩的运动支链（4-5）连接，第二平台（3）通过虎克副（2）与第六可伸缩的运动支链（4-6）连接，第四可伸缩的运动支链（4-4）通过球副（5）与第三平台（6）连接，第五可伸缩的运动支链（4-5）通过球副（5）与第三平台（6）连接，第六可伸缩的运动支链（4-6）通过球副（5）与第三平台（6）连接，第七可伸缩的运动支链（4-7）通过球副（5）与第三平台（6）连接，第八可伸缩的运动支链（4-8）通过球副（5）与第三平台（6）连接，第九可伸缩的运动支链（4-9）通过球副（5）与第三平台（6）连接； 所述第二平台（3）与第三平台（6）为3-UPS连接，与3-UPU型的第一平台（1）并联连接，第一平台（1）、第三平台（6）之间为3-UPS连接；其工作状态为： （1）第一平台（1）固定：第二平台（3）与第三平台（6）为运动平台，第二平台（3）与第一平台（1）之间为3-UPU型并联平台，当第二平台（3）静止不动时，第二平台（3）与第一平台（1）视为一体，第三平台（6）与第一平台（1）之间为6-UPS型并联平台； （2）第二平台（3）固定：第一平台（1）与第三平台（6）为运动平台，第一平台（1）与第二平台（3）之间为3-UPU型并联平台，当第一平台（1）静止不动时，第一平台（1）与第二平台（3）视为一体，第二平台（3）与第三平台（6）为6-UPS型并联平台； （3）第三平台（6）固定：第一平台（1）与第二平台（3）为运动平台，第一平台（1）与第二平台（3）之间为3-UPU型并联平台，当第一平台（1）或第二平台（3）静止不动时，第一平台（1）与第二平台（3）视为一体，第二平台（3）或第一平台（1）为6-UPS型并联平台； 在6-UPS型并联平台达到耦合位置或多种解析位置的情况下，通过调整3-UPU型并联平台，改变6-UPS型并联平台的初始位置，从而改变可伸缩的运动支链的初始长度及方位状态，进而达到6-UPS型并联平台唯一解的目的，且当运动平台在可伸缩的运动支链运动行程足够大的情况下，逐级将平台的运动行程累积扩大。

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