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龙图腾网恭喜厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆控制方法、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115432001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210992765.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶车辆控制方法、终端设备及存储介质是由黄雄栋;陈卫强;苏亮;刘强生;吴少雄;李亮;严鉴;李理设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆控制方法、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶车辆控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集车辆当前道路信息，所述道路信息包括红绿灯信息和当前道路对应的最高行驶速度；S2：在车辆行驶过程中计算障碍物距离和障碍物与车辆的碰撞时间；S3：计算车辆行驶至障碍物的目标车速；S4：根据障碍物距离与障碍物安全距离之间的大小关系，和碰撞时间与安全碰撞时间之间的大小关系，计算控制输出；S5：将控制输出转换为油门控制量和制动控制量后，采用转换后的油门控制量和制动控制量对车辆进行控制。本发明实现了对自动驾驶控制的安全性与舒适性进行了提升。

本发明授权一种自动驾驶车辆控制方法、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集车辆当前道路信息，所述道路信息包括红绿灯信息和当前道路对应的最高行驶速度； S2：在车辆行驶过程中计算障碍物距离L和障碍物与车辆的碰撞时间TTC； S3：计算车辆行驶至障碍物的目标车速Vt； S4：根据距离L与障碍物安全距离L_Safe之间的大小关系，和碰撞时间TTC与安全碰撞时间TTS_Safe之间的大小关系，计算控制输出u； S5：将控制输出u转换为油门控制量和制动控制量后，采用转换后的油门控制量和制动控制量对车辆进行控制； 其中，控制输出u的计算方式为： 1当LL_Safe且TTCTTS_Safe时，设定控制输出u的计算公式为： u＝Kp*ev+Kd*dev+Ki1*Iv+Ki2*Id ev＝Vh–Vt Iv＝Iv_last+ev Id＝Id_last+L_Safe-L 其中，Kp为比例系数，Kd为微分系数，Ki1、Ki2均为积分系数，ev为差分项，Vh为当前车速，Dev为微分项，Iv为速度的积分项，Id为距离的积分项，ΔT表示上一时刻与当前时刻的时间差，ev_last为上一时刻的差分项，Iv_last为上一时刻的速度的积分项，Id_last为上一时刻的距离的积分项； 2当TTC≤TTS_Warn时，控制输出u的计算方法为： 当TTC小于第一级预警碰撞时间T1时，设定控制输出u＝A；否则，如果TTC小于第二级预警碰撞时间T2时，设定控制输出u＝A1+A2*T2-TTC，其中，A为根据经验得到的定值，A1和A2均为经验系数，第一级预警碰撞时间T1小于第二级预警碰撞时间T2； 3当TTCTTS_Warn且L≤L_Safe时，设定控制输出u的计算公式为： u＝Kp′*ev+Kd′*dev+Ki1′*Iv+Ki2′*Id 其中，Kp′为比例系数，Kd′为微分系数，Ki1′、Ki2′均为积分系数； 4当TTS_WarnTTC≤TTS_Safe且L＞L_Safe时，设定控制输出u的计算公式为： 其中，Vr为障碍物相对车辆的相对速度； 将控制输出u转换为油门控制量和制动控制量的过程为： 当控制输出u小于0时，设定制动控制量为0，油门控制量＝K_bias1-K1*u； 当控制输出u大于0时，设定油门控制量为0，制动控制量＝K_bias2+K2*u； 其中，K_bias1、K_bias2均为偏移量，K1、K2均为比例系数。

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