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龙图腾网恭喜上海杰销自动化科技有限公司申请的专利一种基于仿生学开发的电缆巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210988627.7，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种基于仿生学开发的电缆巡检机器人是由王翚;王学军设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿生学开发的电缆巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人技术领域，具体公开了一种基于仿生学开发的电缆巡检机器人，包括具有虫骨型常规结构多组节体模组，所述节体模组之间通过万向连接器活动连接，每一组所述节体模组包括一虫骨本体和交错设置在虫骨本体上的两个机械臂结构和抓手，机械臂结构和抓手之间通过传动结构相连接；利用该成熟技术的电性操作系统，能够帮助设计人员在较低成本的情况下，实现空间机械臂在电缆上运动学模拟实验，验证电缆巡检机器人变负载情况下控制算法的可行性和有效性；仿生昆虫的基础上增加更加人性化的设计理念，根据实际情况放置不同类型的检测设备，这样就可以避免资源浪费，也相对更加自由灵活，具有更广泛的适应性。

本发明授权一种基于仿生学开发的电缆巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生昆虫开发的电缆巡检机器人，包括具有虫骨型常规结构多组节体模组，所述节体模组之间通过万向连接器2活动连接，每一组所述节体模组包括一虫骨本体1和交错设置在虫骨本体1上的两个机械臂结构3和抓手5，其特征在于：机械臂结构3、抓手5通过传动结构4相互驱动配合； 所述虫骨本体1，包括两端开口的中空腹腔11，以及设置在中空腹腔11两端凸起部位的安装孔12，中空腹腔11中设置有多个装载卡槽，装载卡槽包括安装二轴插补控制器；所述虫骨本体1采用仿生昆虫运动原理，用于搭载各种负载，像爬行昆虫越过障碍物一样； 所述机械臂结构3，包括固定在所述虫骨本体1侧边顶部的底座31、底座31通过第一连接件32连接下臂33，下臂33通过第二连接件34连接上臂35，上臂35的末端通过第三连接件36与抓手5连接；所述抓手5与上臂35的底部中心连接； 其中，下臂33和上臂35中空结构，第一连接件32和第二连接件34的内部均设置有一钢丝绳43，钢丝绳43的一端分别连接下臂驱动电机41和上臂驱动电机42，对应的钢丝绳43另一端分别固定连接下臂33和上臂35的末端； 传动结构4，包括设置于底座31上部的下臂驱动电机41、设置在下臂33和上臂35关节处的上臂驱动电机42、设置在上臂35和抓手5关节处的抓手驱动电机44以及对应设置于机械臂结构3的其他各关节位置的钢丝绳43，钢丝绳43将机械臂结构3和抓手5连接于一体； 其中，钢丝绳43分别与下臂驱动电机41、上臂驱动电机42、抓手驱动电机44之间的连接方式形成串联和并联相结合的传动结构4。

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