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龙图腾网恭喜山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种移动机器人分布式驱动方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210978685.1，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种移动机器人分布式驱动方法及装置是由国玉刚;张平闯设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人分布式驱动方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种移动机器人分布式驱动方法及装置。底盘控制器接收各电机控制器发送的运行数据，并基于运行数据确定出当前控制模式；在确定当前控制模式为正常控制模式的情况下，底盘控制器将参考转速、参考转角以及第一控制模式命令与第二控制模式命令发送至各电机控制器，以对移动机器人进行驱动；在确定当前控制模式为冗余备用控制模式的情况下，基于预置驱动规则，确定出正常状态的轮毂电机和或正常状态的舵机，并将参考转速、参考转角以及第三控制模式命令和或第四控制模式命令和或第五控制命令，发送至正常状态的轮毂电机和或正常状态的舵机轮毂电机所对应的电机控制器，以对移动机器人进行驱动。

本发明授权一种移动机器人分布式驱动方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人分布式驱动方法，其特征在于，所述方法由移动机器人分布式驱动装置执行，所述方法包括： 移动机器人分布式驱动装置的底盘控制器接收各电机控制器发送的运行数据，并基于所述运行数据确定出当前控制模式；其中，所述当前控制模式包括正常控制模式与冗余备用控制模式； 在确定当前控制模式为所述正常控制模式的情况下，所述底盘控制器将参考转速、参考转角以及第一控制模式命令与第二控制模式命令发送至所述各电机控制器，以对所述移动机器人进行驱动；其中所述第一控制模式命令为轮毂电机运行在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制模式命令，所述第二控制模式命令为舵机运行在位置控制模式下的改进转角偏差耦合同步控制模式命令； 在确定当前控制模式为冗余备用控制模式的情况下，基于预置驱动规则，确定出正常状态的轮毂电机和或正常状态的舵机，并将所述参考转速、所述参考转角以及第三控制模式命令和或第四控制模式命令和或第五控制命令，发送至所述正常状态的轮毂电机和或正常状态的舵机轮毂电机所对应的电机控制器，以对所述移动机器人进行驱动；其中，所述第三控制模式命令为，所述正常状态的轮毂电机运行在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制模式命令；所述第四控制模式命令为，所述正常状态的舵机运行在位置控制模式下的改进转角偏差耦合同步控制模式命令；所述第五控制命令为，所述正常状态的轮毂电机运行在差速控制模式命令； 将所述参考转速、所述参考转角发送至所述正常状态的轮毂电机和或正常状态的舵机轮毂电机所对应的电机控制器，以对所述移动机器人进行驱动，具体包括： 通过CAN总线将所述参考转速与所述参考转角发送至所述电机控制器； 通过所述电机控制器将所述参考转速与实际转速进行比对，以获取平均转速偏差，以及通过所述电机控制器将所述参考转角与实际转角进行比对，以获取平均转角偏差； 基于所述平均转速偏差与所述平均转角偏差对所述移动机器人进行驱动。

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