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龙图腾网恭喜国网河北省电力有限公司营销服务中心;国家电网有限公司申请的专利机械手故障预警及分析方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115464637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210977291.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手故障预警及分析方法、装置及终端设备是由李兵;贾永良;王浩;申洪涛;韩桂楠;王洋;张维娟;杨媛媛设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手故障预警及分析方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于机械手技术领域，提供了机械手故障预警及分析方法、装置及终端设备，该方法包括：获取机械手各部件运动数据；构建监测模型，监测模型包括机械手实时监测模型和业务数据监测模型；基于运动数据和机械手实时监测模型构建机械手数字孪生模型，机械手数字孪生模型为三维模型；基于业务数据监测模型和机械手数字孪生模型，确定机械手故障预警和故障分析。本申请可针对机械手实现故障预警，并对出现的问题进行故障分析。

本发明授权机械手故障预警及分析方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种机械手故障预警及分析方法，其特征在于，包括： 获取机械手各部件运动数据；机械手各部件所述运动数据包括：正常运动状态下机械手各部件的运动轨迹、运动频次、机械手各部件的受力参数、历史机械手各部件运动数据、所述机械手各部件的允许运动次数和所述机械手各部件维修保养信息； 构建监测模型，所述监测模型包括机械手实时监测模型和业务数据监测模型； 基于所述运动数据和所述机械手实时监测模型构建机械手数字孪生模型，所述机械手数字孪生模型为三维模型； 基于所述业务数据监测模型和所述机械手数字孪生模型，确定机械手故障预警和故障分析； 所述业务数据监测模型用于监测机械手所需要交付产品的业务信息；所述业务信息包括质量指标、绩效数据和交付数据； 所述质量指标包括机械手交付产品中各尺寸的合格指标、交付产品的合格率和针对交付产品的要求合格率； 所述绩效数据包括机械手在预设历史时段交付产品的数据； 所述交付数据包括机械手在预定时间内需要交付产品的时间和数量； 所述基于所述业务数据监测模型和所述机械手数字孪生模型，确定机械手故障预警，包括： 基于机械手各部件所述运动数据绘制第一数据曲线； 基于所述绩效数据和所述交付数据绘制第二数据曲线，所述第二数据曲线为交付产品机械手各部件需要运动的数据曲线； 对比所述第一数据曲线和所述第二数据曲线，预测所述机械手各部件中任一部件出现故障的时间； 所述基于所述业务数据监测模型和所述机械手数字孪生模型，确定机械手故障分析，包括： 基于所述质量指标判定机械手交付产品的合格率是否达标，若所述机械手交付产品不合格或交付产品合格率没有达到所述质量指标，则基于所述机械手实时监测模型绘制第三数据曲线，所述第三数据曲线基于机械手交付不合格产品的运动数据确定； 基于机械手各部件所述运动数据绘制第四数据曲线，所述第四数据曲线基于正常运动状态下机械手各部件运动数据确定； 比对所述第三数据曲线和所述第四数据曲线，分析确定机械手的故障位置。

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