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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利单腿跳跃运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115356920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210945120.3，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权单腿跳跃运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人是由罗秋月设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本单腿跳跃运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种单腿跳跃运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：按照预设的各个运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务进行分阶段任务规划，得到所述机器人的位置规划结果；获取所述机器人的位置测量结果，并根据所述位置规划结果和所述位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的期望加速度；根据机器人运动学关系和所述期望加速度确定所述机器人的单腿跳跃任务方程；根据稳定性约束条件对所述单腿跳跃任务方程进行二次规划求解，得到所述机器人的关节控制量；根据所述关节控制量控制所述机器人进行单腿跳跃运动，使得机器人在完成单腿跳跃动作的同时，满足稳定性约束条件，从而实现平稳落地。

本发明授权单腿跳跃运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种单腿跳跃运动控制方法，其特征在于，包括： 按照预设的各个运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务进行分阶段任务规划，得到所述机器人的质心位置规划结果和摆动脚位置规划结果；其中，所述各个运动控制阶段包括：控制所述机器人将质心移动至支撑腿上方的第一阶段、控制所述机器人抬高摆动腿的第二阶段、控制所述机器人起跳的第三阶段和控制所述机器人腾空并落地的第四阶段； 获取所述机器人的质心位置测量结果和摆动脚位置测量结果；根据所述质心位置规划结果和所述质心位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的第一期望加速度；根据所述摆动脚位置规划结果和所述摆动脚位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的第二期望加速度； 根据预设的机器人运动学关系和所述第一期望加速度确定所述机器人的第一任务方程：A1X＝b1，其中，A1和b1分别为取值为所述第一期望加速度时A和b对应的取值；根据所述机器人运动学关系和所述第二期望加速度确定所述机器人的第二任务方程：A2X＝b2，其中，A2和b2分别为取值为所述第二期望加速度时A和b对应的取值； q为所述机器人的全身广义坐标，Fs为地面分别对所述机器人的左右两脚的力矩和力，xref为所述机器人的期望位置，Jlq为预设的雅克比矩阵的分量； 确定与所述第一任务方程对应的第一优化目标函数；确定与所述第二任务方程对应的第二优化目标函数；根据所述第一优化目标函数和所述第二优化目标函数确定与单腿跳跃任务方程对应的综合优化目标函数；根据预设的稳定性约束条件对所述综合优化目标函数进行二次规划求解，得到所述机器人的关节控制量； 根据所述关节控制量控制所述机器人进行单腿跳跃运动。

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