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龙图腾网恭喜重庆中科摇橹船信息科技有限公司申请的专利一种高精度线激光三维重建标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115187676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210926776.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种高精度线激光三维重建标定方法是由郑道勤;齐文博;王侃;威池军博;马恺璘;王建力设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度线激光三维重建标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种高精度线激光三维重建标定方法，包括：通过阶梯标准量块和二维标靶进行多高度标定，选取邻近激光的角点，采用张氏标定法进行求解，完成相机标定；发射激光至物体表面，并采用标定后的相机采集对应的原始图像；基于改良灰度重心和雅可比矩阵的中心线提取算法，获取初始中心线点集，并采用去噪算法对点集进行去噪，得到过滤噪点后的中心线点集；基于小孔成像原理和特殊正交群的约束，结合最小二乘和随机参数搜索方法，获取最优光平面方程；根据中心线点集、内参、外参、畸变系数和最优光平面方程，求解线性方程组得到物体轮廓的三维点云数据，完成三维重建。本发明提升了线激光三维重建的精度，简化了标定过程，降低了标定成本。

本发明授权一种高精度线激光三维重建标定方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度线激光三维重建标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过不同大小的阶梯标准量块和二维标靶，在线激光的全量程范围内进行多高度标定，包括：调整工作台高度，使激光发射器的工作距离覆盖全量程；调整二维标靶的位姿，并保存调整好位姿后二维标靶的照片；放置第一量块，并将所述二维标靶放置在所述第一量块上，调整好位姿后，保存照片，完成第一量块高度的标定；重复放置不同的标准量块，直至完成全量程范围内所有高度的标定； 选取邻近激光的角点作为求解域，采用张氏标定法，求解出相机的外参、内参和畸变系数，完成相机标定； 通过激光发射器发射激光至物体表面，并采用完成标定后的相机采集激光照射至物体表面的激光条纹原始图像； 基于改良灰度重心和雅可比矩阵的中心线提取算法，对所述原始图像进行中心线提取，获取初始中心线点集，包括：对所述原始图像采用最大池化进行16倍的下采样；对下采样的图像进行线扫描，获取ROI区域；对ROI区域进行图像处理，计算y方向上的雅可比矩阵；采用预先设定的高低阈值对所述雅可比矩阵进行判断，选取候选中心点；按y方向对所有候选中心点进行加权平均，权重为灰度值，得到最终中心点，根据所有最终中心点构成初始中心线点集； 采用基于随机一致采样算法的去噪算法，过滤所述初始中心线点集中的噪点，得到过滤噪点之后的中心线点集； 基于小孔成像原理和特殊正交群的性质，得到中心线点集中所有点在相机坐标系的坐标，结合最小二乘理论和随机参数搜索方法，获取最优光平面方程； 根据所述中心线点集、内参、外参、畸变系数和最优光平面方程，求解线性方程组得到物体表面轮廓点在相机坐标系的坐标并转换到世界坐标系，得到物体表面轮廓的三维点云数据，完成三维重建。

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