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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种手指能移动的机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115229826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210916650.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种手指能移动的机械手是由李红军;谢登宇设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手指能移动的机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手指能移动的机械手，包括手掌以及与手掌相连的手指，其特征在于，所述手掌的外周围设有环形的导轨，所述导轨与手掌固定相连，所述手指与手掌转动相连并滑动安装在导轨上，从而沿导轨移动。本发明通过在手掌的外周设置导轨，并且使至少其中一根手指能沿着导轨滑动，这样使得机械手能够根据不同的物体，手指移动至特定的位置，改变手指之间的位置关系，改变手指的包络范围，实现机械手从捏握到抓取的模式切换。

本发明授权一种手指能移动的机械手在权利要求书中公布了：1.一种手指能移动的机械手，包括手掌1以及与手掌1相连的手指，其特征在于，所述手掌1的外周围设有环形的导轨2，所述导轨2与手掌1固定相连，所述手指与手掌1转动相连并滑动安装在导轨2上，从而沿导轨2移动； 上述手指称为活动手指3，所述活动手指3的指根设有安装座31，所述安装座31上具有能与导轨2滑动配合的滑槽32，且所述安装座31上设有延伸至手掌1背面的第一连杆311，所述第一连杆311与手掌1通过第一转轴11转动相连，第一转轴11沿垂直于手掌1背面的方向延伸； 所述活动手指3位于导轨2的外侧，所述滑槽32的槽口朝着手掌1，所述导轨2嵌设在滑槽32中；所述安装座31上设有位于导轨2内侧的安装柱33，所述安装柱33上安装有滚轮34，所述导轨2的内壁面与滚轮34的外周面接触； 所述手掌1的背面设有与第一连杆311驱动相连从而驱动第一连杆311绕第一转轴11转动的驱动机构6，每一所述驱动机构6包括 驱动件61，固定安装在手掌1的背面； 活塞杆62，一端安装在驱动件61上并与驱动件61驱动相连，所述活塞杆62能沿其轴向往复移动； 第二连杆63，一端与活塞杆62的另一端通过第二转轴631转动相连，第二转轴631沿垂直于手掌1背面的方向延伸，第二连杆63的另一端安装在第一连杆311上，且第二连杆63的另一端能沿第一连杆311的长度方向滑动； 所述活动手指3有三根并沿导轨2的周向间隔设置，每根活动手指3对应一套驱动机构6，三根活动手指3分别为第一手指、第二手指和第三手指，其中所述第二手指和第三手指对应的驱动机构6共用同一驱动件61，所述第一手指的第一连杆311和第二手指的第一连杆311共用一根第一转轴11。

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