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龙图腾网恭喜深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210898071.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备是由苗立晓;石建军;梁旺设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备，其方法包括：获取机器人的原始位姿数据，根据原始位姿数据确定原始轨迹，其中，原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；根据位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。本发明基于贝塞尔曲线进行机器人位置和姿态的拟合，通过两次拟合，将位置和姿态进行统一规划，在点位姿态变化较小时，确保机器人工作时的线速度基本保持一致，在点位姿态变化较大时确保机器人法兰末端线速度一致。

本发明授权基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据； 基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点； 根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径； 获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，包括： 获取机器人的原始位置数据和原始姿态数据，并将所述原始位置数据和原始姿态数据进行向量组合后确定原始轨迹； 获取所述原始轨迹的关键点； 基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，包括： 构建三阶贝塞尔曲线，并定义所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点； 基于第一选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，根据所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系确定所述位置控制点； 根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径，包括： 根据所述位置控制点和姿态控制点，确定位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度； 将所述位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度进行序列拟合，得到拟合曲线，以拟合曲线长度为对象，进行速度规划，获得三阶贝塞尔曲线公式的控制变量，根据所述控制变量确定机器人的规划路径。

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