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龙图腾网恭喜江西科技学院申请的专利一种主动悬架控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210874570.8，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种主动悬架控制方法是由高小林;章小平;魏晖设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动悬架控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种主动悬架控制方法，包括以下步骤：根据建立的考虑多元非线性主动悬架的动力学模型，构建模型状态的空间方程，以得到主动悬架系统模型；对所述主动悬架系统模型中的多元非线性环节进行线性化处理，以得到对应的主动悬架拟线性系统模型；通过拉格朗日乘子法优化所述主动悬架拟线性系统模型，并通过二分法求解得到考虑多元非线性主动悬架的反馈增益K及考虑多元非线性主动悬架的反馈控制率。通过采用上述方法，不仅解决了固有元件的非线性问题，同时也考虑了网络非线性问题，提高了控制精度及系统的稳定性，同时，因该方法复现简单，在实际工作中易于实现。

本发明授权一种主动悬架控制方法在权利要求书中公布了：1.一种主动悬架控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据建立的考虑多元非线性主动悬架的动力学模型，构建模型状态的空间方程，以得到主动悬架系统模型； 所述根据建立的考虑多元非线性主动悬架的动力学模型，构建模型状态的空间方程，以得到主动悬架系统模型的步骤包括： 根据牛顿第二定律，列出任意t时刻的非线性主动悬架的动力学模型； 选取状态变量x及路面输入w，并根据所述状态变量x及所述路面输入w将所述非线性主动悬架的动力学模型改写为所述模型状态的空间方程； 所述非线性主动悬架的动力学模型为： 式1： 式1中：zr、zus、zs分别为地面、轮胎和车身的垂直位移，且垂直位移坐标的原点取在静力平衡处；ks、kus为悬架弹簧刚度和轮胎刚度；ms、mus分别为簧载质量和非簧载质量；cs、cus分别为悬架和轮胎的固有阻尼系数；Fc表示考虑多元非线性环节的主动悬架作动力输出； 所述模型状态的空间方程为： 式2： 式中： C＝I4， 对所述主动悬架系统模型中的多元非线性环节进行线性化处理，以得到对应的主动悬架拟线性系统模型； 所述对所述主动悬架系统模型中的多元非线性环节进行线性化处理，以得到对应的主动悬架拟线性系统模型的步骤包括: 利用积分状态变换，将所述主动悬架系统模型构建为隐含时滞的主动悬架系统模型； 所述利用积分状态变换，将所述主动悬架系统模型构建为隐含时滞的主动悬架系统模型的步骤包括： 在t时刻，时滞量为τ的所述主动悬架系统模型，只考虑时滞环节时，将所述Fc构建为： 式3A：Fc＝ut-τ； 在wt＝0时，所述主动悬架系统模型可写为： 式4： 选取带控制记忆的反馈率为： 式5： 式5中控制增益K使得主动悬架系统渐进稳定的； 引入积分状态变换，将含时滞量的所述主动悬架系统模型转化为隐含时滞的所述主动悬架系统模型： 式7： 式7中：x0为x0，即初始值； 采用随机线性化方法，用恒定增益替代所述隐含时滞的主动悬架系统模型内的饱和非线性环节，以构建为主动悬架拟线性系统模型； 通过拉格朗日乘子法优化所述主动悬架拟线性系统模型，并通过二分法求解得到考虑多元非线性主动悬架的反馈增益K及考虑多元非线性主动悬架的反馈控制率。

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